【技术实现步骤摘要】
一种用于共轴双旋翼无人直升机的操纵系统及操作方法
本专利技术涉及航空器设计
，尤其涉及一种用于共轴双旋翼无人直升机的操纵系统及操作方法。
技术介绍
共轴双旋翼无人直升机是无人直升机的一种重要的气动布局形式，具有良好的气动效率和优异性能，在多个工农业领域和军事领域有着广泛的应用。共轴双旋翼无人直升机的传统操纵系统主要有两种，一种是半差动形式，即航向操纵时仅控制一副旋翼桨叶总距变化，实现直升机航向偏转和稳定，优点是结构相对简单，缺点是航向操纵时造成了直升机航向运动和升降运动的耦合，而且航向操纵机构要通过与上旋翼或者下旋翼操纵系统混合，局部结构较为复杂，同时航向舵机需要承担一部分旋翼桨叶的铰链力矩，负荷较大；另一种是全差动结构，即航向操纵时同时控制两幅旋翼桨叶总距变化，实现航向偏转和稳定，包括全机械和纯电子两种形式，优点是操纵效率高，减小了直升机航向运动和升降运动的耦合，缺点是全机械式全差动结构过于复杂，重量较重，纯电子式需要飞控额外增加航向控制策略实现航向操纵全差动效果，增加了飞控算法难度和舵机负荷。因此如...
【技术保护点】
1.一种用于共轴双旋翼无人直升机的操纵系统，包括：上旋翼操纵系统、下旋翼操纵系统、综合舵机操纵系统、航向舵机操纵系统，其特征在于：/n所述上旋翼操纵系统包括上旋翼自动倾斜器、上旋翼自动倾斜器内环扭力臂、上旋翼自动倾斜器外环扭力臂、上旋翼桨距操纵连杆系统和上旋翼自动倾斜器操纵连杆；/n所述上旋翼自动倾斜器包括上旋翼自动倾斜器内环和上旋翼自动倾斜器外环，内环和外环通过轴承连接；/n所述上旋翼自动倾斜器内环扭力臂一端与上旋翼自动倾斜器内环连接，另一端通过扭力臂固定卡箍固定于上旋翼轴；/n所述上旋翼自动倾斜器外环扭力臂一端与上旋翼自动倾斜器外环连接，另一端通过外环扭力臂固定卡箍固定...
【技术特征摘要】
1.一种用于共轴双旋翼无人直升机的操纵系统，包括：上旋翼操纵系统、下旋翼操纵系统、综合舵机操纵系统、航向舵机操纵系统，其特征在于：
所述上旋翼操纵系统包括上旋翼自动倾斜器、上旋翼自动倾斜器内环扭力臂、上旋翼自动倾斜器外环扭力臂、上旋翼桨距操纵连杆系统和上旋翼自动倾斜器操纵连杆；
所述上旋翼自动倾斜器包括上旋翼自动倾斜器内环和上旋翼自动倾斜器外环，内环和外环通过轴承连接；
所述上旋翼自动倾斜器内环扭力臂一端与上旋翼自动倾斜器内环连接，另一端通过扭力臂固定卡箍固定于上旋翼轴；
所述上旋翼自动倾斜器外环扭力臂一端与上旋翼自动倾斜器外环连接，另一端通过外环扭力臂固定卡箍固定于主减速器或机身上；
所述上旋翼桨距操纵连杆系统包括上旋翼自动倾斜器操纵拉杆、上旋翼桨距操纵长拉杆、操纵摇臂及摇臂支座、上旋翼桨叶操纵拉杆，上旋翼桨距操纵长拉杆上端通过操纵摇臂支座与上旋翼桨叶操纵拉杆连接，上旋翼桨距操纵长拉杆上端下端通过操纵摇臂与自动倾斜器操纵拉杆连接；
所述下旋翼操纵系统包括下旋翼自动倾斜器、下旋翼自动倾斜器内环扭力臂、下旋翼自动倾斜器外环扭力臂、下旋翼桨距操纵拉杆、下旋翼自动倾斜器操纵连杆；
所述下旋翼自动倾斜器包括下旋翼自动倾斜器内环和下旋翼自动倾斜器外环，内环和外环通过轴承连接；所述下旋翼自动倾斜器内环扭力臂一端与下旋翼自动倾斜器内环连接，另一端固定于下旋翼轴；
所述下旋翼自动倾斜器外环扭力臂一端与下旋翼自动倾斜器外环连接，另一端固定于主减速器或机身；
所述综合舵机操纵系统包括综合舵机和综合舵机操纵拉杆，综合舵机通过舵机安装支座固定于主减速器或机身上；
所述航向舵机操纵系统包括航向舵机、航向舵机支座摇臂、航向舵机操纵摇臂，航向舵机固定在航向舵机支座摇臂上并铰支于主减速器，航向舵机驱动航向舵机操纵摇臂产生上下自动倾斜器的反向运动，实现全差动航向操纵；
所述上旋翼自动倾斜器操纵连杆、下旋翼自动倾斜器操纵连杆分别将上旋翼自动倾斜器外环、下旋翼自动倾斜器外环与航向舵机支座摇臂连接，由综合舵机通过综合舵机操纵拉杆驱动，使上旋翼自动倾斜器和下旋翼自动倾斜器共同产生一致的总距、纵向和横向操纵。
2.根据权利要求1所述的用于共轴双旋翼无人直升机的操纵系统，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂资，
申请(专利权)人：湖南优玄科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
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