自主行进体装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自主行进体装置。其提供电动吸尘器能够基于适当的地图数据进行自主行进的电动吸尘装置。电动吸尘装置(13)具有电动吸尘器(11)以及充电装置(12)。充电装置(12)具备电源部(77)以及电源检测部。电源部(77)与外部电源连接。电源检测部对电源部(77)与外部电源是否连接进行检测。行进控制部(61)为，在电动吸尘器(11)从充电装置(12)开始自主行进时，在成为通过电源检测部检测到电源部(77)与外部电源的连接被切断的非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更。

【技术实现步骤摘要】
自主行进体装置
本专利技术的实施方式涉及一种自主行进体装置，具备基于地图保持存储器所保持的地图数据进行自主行进的自主行进体。
技术介绍
以往，作为这种自主行进体，已知有在作为被吸尘面的地面上在自主行进的同时对地面进行吸尘的所谓的自主行进型的电动吸尘器(吸尘机器人)。在一般情况下，该电动吸尘器与用于对作为电源的二次电池进行充电的充电装置一起构成作为自主行进体装置的电动吸尘装置。在这样的电动吸尘器中，在吸尘处理的开始时或者吸尘处理的过程中，对吸尘区域的形状、障碍物等的地图信息进行积累，并对自身位置、此后应行进的场所进行推断，由此能够进行偏差较少的高效的吸尘。通常，电动吸尘器在单个吸尘区域、或者相同住宅中的多个吸尘区域中反复使用的情况较多，因此不需要每当开始吸尘处理时就对地图数据进行更新，但是例如在将电动吸尘装置搬运到其他房间中的情况下等，也存在需要不同的地图数据的情况。由此，要求采用根据所需而适当的地图数据。专利文献1：日本专利第5426603号公报
技术实现思路
本专利技术要解决的课题在于提供一种自主行进体装置，自主行进体能够基于适当的地图数据进行自主行进。用于解决课题的手段实施方式的自主行进体装置具有自主行进体以及基地装置。自主行进体具备地图保持存储器以及行进控制单元。地图保持存储器保持地图数据。行进控制单元基于地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制。基地装置具备连接部以及检测单元。连接部与外部电源连接。检测单元对连接部与外部电源是否连接进行检测。然后，行进控制单元为，在自主行进体从基地装置开始自主行进时，在成为通过检测单元检测到连接部与外部电源之间的连接被切断的非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更。此外，实施方式的自主行进体装置具有自主行进体以及基地装置。自主行进体具备地图保持存储器以及行进控制单元。地图保持存储器保持地图数据。行进控制单元基于地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制。基地装置具备连接部以及抬起传感器。连接部与外部电源连接。抬起传感器对抬起进行检测。然后，行进控制单元为，在自主行进体从基地装置开始自主行进时，在成为通过抬起传感器检测到基地装置的抬起的非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更。并且，实施方式的自主行进体装置具有自主行进体以及基地装置。自主行进体具备地图保持存储器以及行进控制单元。地图保持存储器保持地图数据。行进控制单元基于地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制。基地装置具备连接部。连接部与外部电源连接。然后，行进控制单元为，在自主行进体从与基地装置不同的位置开始自主行进时，对自主行进用的地图数据进行变更。附图说明图1是表示第一实施方式的自主行进体装置的立体图。图2是表示同上的自主行进体装置的自主行进体向基地装置的回归状态的立体图。图3是从下方表示同上的自主行进体装置的自主行进体的俯视图。图4是表示同上的自主行进体的内部构造的框图。图5是表示同上的自主行进体装置的基地装置的内部构造的框图。图6是示意地表示同上的自主行进体的传感器对物体的三维坐标的计算方法的说明图。图7是表示同上的自主行进体的自主行进从开始到结束为止的自主行进体装置的控制的流程图。图8是表示第二实施方式的自主行进体装置的自主行进体的内部构造的框图。图9是表示同上的自主行进体装置的基地装置的内部构造的框图。图10是表示同上自主行进体装置的自主行进体的自主行进从开始到结束为止的自主行进体的控制的流程图。符号的说明11作为自主行进体的电动吸尘器12作为基地装置的充电装置13作为自主行进体装置的电动吸尘装置41作为传感器的周围检测传感器56作为接收单元的接收部61作为行进控制单元的行进控制部64作为绘制单元的地图生成部67作为地图保持存储器的存储器77作为连接部的电源部78作为检测单元的电源检测部79抬起传感器81作为传达单元的碰撞防止信号输出部86作为传达单元的装置发送部具体实施方式以下，参照附图对第一实施方式的构成进行说明。在图1以及图2中，11是作为自主行进体的电动吸尘器，该电动吸尘器11与该电动吸尘器11的基地装置即充电装置(充电台)12一起构成作为自主行进体装置的电动吸尘装置(电动吸尘系统)13。然后，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为行进面的被吸尘面即地面上在自主行进(自走)的同时对地面进行吸尘的所谓自走式的机器人清洁器(吸尘机器人)。然后，图1至图4所示的电动吸尘器11具备中空状的主体壳体20。此外，该电动吸尘器11具备作为行进驱动部的驱动轮21。并且，该电动吸尘器11也可以具备对尘埃进行吸尘的吸尘部22。此外，该电动吸尘器11具备作为信息取得单元的传感器部23。并且，该电动吸尘器11具备例如通过有线或者无线而经由网络进行通信的作为信息取得单元的通信单元即通信部24。此外，该电动吸尘器11具备作为控制器即控制单元的控制部25。然后，该电动吸尘器11具备供电用的电池即二次电池26。并且，该电动吸尘器11也可以具备在与外部装置、使用者之间输入输出信号的输入输出部。此外，在以下，将电动吸尘器11(主体壳体20)的沿着行进方向的方向设为前后方向(图3所示的箭头FR、RR方向)，将相对于该前后方向交叉(正交)的左右方向(两侧方向)设为宽度方向来进行说明。主体壳体20例如由合成树脂等形成。该主体壳体20例如形成为扁平的圆柱状(圆盘状)等。此外，在该主体壳体20上，也可以在与地面对置的下部等设置有作为集尘口的吸入口31等。驱动轮21是用于使电动吸尘器11(主体壳体20)在地面上沿着前进方向以及后退方向行进(自主行进)、即行进用的驱动轮。在本实施方式中，该驱动轮21例如在主体壳体20的左右设置有一对。该驱动轮21由作为驱动单元的马达33驱动。此外，也能够代替该驱动轮21，而使用作为驱动部的无限轨道等。马达33与驱动轮21相对应地配置。由此，在本实施方式中，该马达33例如设置有左右一对。然后，该马达33能够使各驱动轮21独立地驱动。吸尘部22例如将地面、壁面等被吸尘部的尘埃进行除去。该吸尘部22例如具有将地面上的尘埃从吸入口31收集而捕集、或者对壁面进行擦拭吸尘的功能。该吸尘部22也可以具备从吸入口31将尘埃与空气一起吸入的电动鼓风机35、能够旋转地安装于吸入口31而将尘埃聚拢的作为旋转清扫体的旋转刷36以及使该旋转刷36旋转驱动的刷马达37、以及能够旋转地安装于主体壳体20的前侧等的两侧而将尘埃聚集的作为旋转清扫部的辅助吸尘单元(辅助吸尘部)即侧刷38以及使该侧刷38驱动的侧刷马达39中的至少任一个。此外，该吸尘部22也可以具备与吸入口31连通而蓄积尘埃的集尘部40。此外，该吸尘部22并非必须的构成。传感器部23传感检测对电动吸尘器11(主体壳体20)的行进进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行进体装置，其特征在于，具备：/n自主行进体，具备保持地图数据的地图保持存储器、以及基于该地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制的行进控制单元；以及/n基地装置，具备与外部电源连接的连接部、以及对该连接部与外部电源是否连接进行检测的检测单元，/n上述行进控制单元为，在上述自主行进体从上述基地装置开始自主行进时，在成为非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更，该非稳定状态为通过上述检测单元检测到上述连接部与外部电源的连接被切断了的状态。/n

【技术特征摘要】
20190226 JP 2019-0332181.一种自主行进体装置，其特征在于，具备：
自主行进体，具备保持地图数据的地图保持存储器、以及基于该地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制的行进控制单元；以及
基地装置，具备与外部电源连接的连接部、以及对该连接部与外部电源是否连接进行检测的检测单元，
上述行进控制单元为，在上述自主行进体从上述基地装置开始自主行进时，在成为非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更，该非稳定状态为通过上述检测单元检测到上述连接部与外部电源的连接被切断了的状态。


2.一种自主行进体装置，其特征在于，具备：
自主行进体，具备保持地图数据的地图保持存储器、以及基于该地图保持存储器所保持的地图数据对自主行进进行控制的行进控制单元；以及
基地装置，具备与外部电源连接的连接部、以及对抬起进行检测的抬起传感器，
上述行进控制单元为，在上述自主行进体从上述基地装置开始自主行进时，在成为非稳定状态之后，对自主行进用的地图数据进行变更，该非稳定状态为由上述抬起传感器检测到上述基地装置的抬起的状态。


3.如权利要求1或2所述的自主行进体装置，其特征在于，
基地装置具备传达单元，在判断为是非稳定状态的情况下，该传达单元指示行进控制单元对地图数据的变更，
自主行进体具备对由上述传达单元指示出的信息进行接收的接收单元，
上述行进控制单元为，在通过上述接收单元接收到来自上述传达单元的信息时，对自主行进用的地图数据进行变更。


4.如权利要求1或2所述的自主行进体装置，其特征在于，
基地装置具备对非稳定状态的检测进行传达的传达单元，
自主行进体具备对通过上述传达单元传达出的信息进行接收的接收单元，
行进控制单元为，当通过上述接收单...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹿山俊洋，
申请(专利权)人：东芝生活电器株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP