挖土机制造技术

本发明专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行驶体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行驶体；致动器，搭载于所述下部行驶体或所述上部回转体；及控制装置，可限制所述致动器的动作，所述控制装置具有动作控制部，所述动作控制部判定该挖土机是否进入到对设置于施工区域内的障碍物设定的禁止进入区域，当判定为该挖土机已进入时，使该挖土机的动作减速或停止。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
以往，已知有如下施工机械，即，进行埋设物的检测，当存在附属装置与埋设物碰撞的可能性时，进行使附属装置的动作减速停止或使附属装置回避埋设物的控制(例如，参考专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：美国专利申请公开第2008/0133128号说明书
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，在工作现场，除了埋设物以外还存在电线杆、电线等障碍物，操作者需要注意这种障碍物来驱动挖土机。因此，导致施工效率下降。于是，鉴于上述课题，本专利技术的目的在于提供一种能够提高施工效率的挖土机。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行驶体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行驶体；致动器，搭载于所述下部行驶体或所述上部回转体；及控制装置，可限制所述致动器的动作，所述控制装置具有动作控制部，所述动作控制部判定该挖土机是否进入到对设置于施工区域内的障碍物设定的禁止进入区域，当判定为该挖土机已进入时，使该挖土机的动作减速或停止。专利技术的效果根据本专利技术的实施方式，能够提供一种可提高施工效率的挖土机。附图说明图1A是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。图1B是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的挖土机的一例的俯视图。图1C是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。图1D是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的挖土机的一例的俯视图。图2是表示图1A的挖土机的驱动控制系统的结构例的图。图3是表示控制器及设备引导装置的结构例的框图。图4是表示对配置于车道的挖土机设定禁止进入区域之前的配置图的图像的一例的图。图5是表示设定禁止进入区域之后的配置图的图像的一例的图。图6是表示禁止进入区域设定处理的一例的流程图。图7是表示设定禁止进入区域之后的配置图的图像的另一例的图。图8是包含图1A的挖土机的网络图。图9是表示挖土机的外表面的结构例的图。图10是表示控制器及设备引导装置的另一结构例的框图。图11是表示控制器及设备引导装置的又一结构例的框图。图12是表示本专利技术的第2实施方式所涉及的挖土机的一例的侧视图。图13是表示挖土机的管理系统的结构例的概略图。图14是表示CG动画的显示例的图。图15是表示进行禁止进入区域设定处理时所显示的图像的结构例的图。图16是表示进行禁止进入区域设定处理时所显示的图像的另一结构例的图。图17是表示进行禁止进入区域设定处理时所显示的图像的又一结构例的图。具体实施方式以下，参考附图对具体实施方式进行说明。在各附图中，有时对相同的结构部分标注相同的符号，并省略重复说明。〔第1实施方式〕首先，参考图1A～图1D对本专利技术的第1实施方式所涉及的挖土机100的一例的整体结构进行说明。图1A及图1C是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的挖土机100的一例的侧视图。图1B及图1D是表示本专利技术的第1实施方式所涉及的挖土机100的一例的俯视图。若去除参考符号及辅助线等，则图1A与图1C为相同的图，若去除参考符号及辅助线等，则图1B与图1D为相同的图。在本实施方式中，挖土机100搭载有液压致动器。液压致动器包含左行驶用液压马达2ML、右行驶用液压马达2MR、回转用液压马达2A、动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9。挖土机100的下部行驶体1包含履带1C。履带1C由搭载于下部行驶体1的行驶用液压马达2M驱动。具体而言，履带1C包含左履带1CL及右履带1CR。左履带1CL由左行驶用液压马达2ML驱动，右履带1CR由右行驶用液压马达2MR驱动。在挖土机100的下部行驶体1上经由回转机构2可回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5。在斗杆5的前端作为端接附件(工作部位)安装有铲斗6。作为端接附件，也可以安装斜坡用铲斗、疏浚用铲斗及破碎器等。动臂4、斗杆5及铲斗6作为附属装置的一例而构成挖掘附件AT，分别由动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在动臂4中安装有动臂角度传感器S1。在斗杆5中安装有斗杆角度传感器S2。在铲斗6中安装有铲斗角度传感器S3。在挖掘附件中也可以设置铲斗倾斜机构。有时将动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也称为“姿势传感器”。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。动臂角度传感器S1例如为检测相对于水平面的倾斜而检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。斗杆角度传感器S2例如为检测相对于水平面的倾斜而检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。铲斗角度传感器S3例如为检测相对于水平面的倾斜而检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。当挖掘附件具备铲斗倾斜机构时，铲斗角度传感器S3追加检测铲斗6围绕倾斜轴的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3也可以是利用了可变电阻器的电位差计、检测所对应的液压缸的行程量的行程传感器及检测围绕连结的转动角度的旋转编码器等。上部回转体3搭载有发动机11等动力源、配重3w、车身倾斜传感器S4及回转角速度传感器S5，且被罩体3a覆盖。车身倾斜传感器S4检测上部回转体3的倾斜角度。车身倾斜传感器S4例如为检测相对于水平面的倾斜而检测上部回转体3的倾斜角度的加速度传感器。回转角速度传感器S5检测上部回转体3的回转角速度。在本实施方式中，回转角速度传感器S5为陀螺仪传感器。回转角速度传感器S5也可以是分解器或旋转编码器等。回转角速度传感器S5也可以检测回转速度。回转速度也可以由回转角速度计算。在上部回转体3中设置有作为驾驶室的操纵室10。在操纵室10内设置有操作装置26、控制器30、显示装置40、声音输出装置43、输入装置45、存储装置47及门锁杆49。控制器30作为进行挖土机100的驱动控制的主控制部而发挥功能。控制器30由包含CPU及内部存储器的运算处理装置构成。控制器30的各种功能通过CPU执行存储于内部存储器的程序来实现。控制器30还作为引导挖土机100的操作的设备引导装置50而发挥功能。设备引导装置50执行设备引导功能，并引导(导向)挖土机100的操作。在本实施方式中，设备引导装置50例如向操作者通知操作者所设定的目标地形的表面即目标施工面与附属装置的工作部位之间的距离等工作信息。目标施工面也可以通过基准坐标系来设定。基准坐标系例如为世界测地系统。世界测地系统为在地球的重心放置原点，在格林威治子午线与赤道的交点的方向上取X轴，在东经90度的方向上取Y轴，而且在北极的方向上取Z轴的三维直角XYZ坐标系。并且，也可以将工作现场的任意的点定为基准点，并根据与基准点之间的相对位置关系来设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具有：/n下部行驶体；/n上部回转体，可回转地搭载于所述下部行驶体；/n致动器，搭载于所述下部行驶体或所述上部回转体；及/n控制装置，可限制所述致动器的动作，/n所述控制装置具有动作控制部，所述动作控制部判定挖土机是否进入到对设置于施工区域内的障碍物设定的禁止进入区域，当判定为该挖土机已进入时，使该挖土机的动作减速或停止。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180326 JP 2018-0589131.一种挖土机，其具有：
下部行驶体；
上部回转体，可回转地搭载于所述下部行驶体；
致动器，搭载于所述下部行驶体或所述上部回转体；及
控制装置，可限制所述致动器的动作，
所述控制装置具有动作控制部，所述动作控制部判定挖土机是否进入到对设置于施工区域内的障碍物设定的禁止进入区域，当判定为该挖土机已进入时，使该挖土机的动作减速或停止。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述禁止进入区域根据设置于施工区域内的每个所述障碍物而设定。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述禁止进入区域设定于所述障碍物的规定范围内。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述禁止进入区域设定于所述障碍物与该挖土机之间。


5.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：
障碍物检测装置，安装于所述上部回转体，
所述控制装置根据所述障碍物而设定所述禁止进入区域，所述障碍物根据所述障碍物检测装置的输出来检测。


6.根据权利要求1所述的挖土机，其具有：
禁止进入区域解除部，解除所述禁止进入区域的设定。


7.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：作田聪，泉川岳哉，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP