一种灵巧手手指及多指灵巧手制造技术

本实用新型专利技术公开一种灵巧手手指及多指灵巧手，属于机械抓手技术领域，其中，该灵巧手手指包括若干指节、驱动若干指节相对转动的动力机构及控制动力机构的控制电路板，控制电路板与动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。本灵巧手手指实现了手指的模块化，将机电驱动及控制结构内置在手指内部，作为一个手指单元，具有独立的功能模块，易于插接在外部设备上且能够实现快速更换，便于维护。

【技术实现步骤摘要】
一种灵巧手手指及多指灵巧手
本技术涉及机械抓手
，特别涉及一种灵巧手手指及多指灵巧手。
技术介绍
多指灵巧手是机器人实现复杂操作必备的硬件。当前灵巧手产品主要采用整体式结构，结构过于复杂，受限于产品需求有限，生产成本较高，难以批量生产。同时，在实现多自由度动作时，所采用的驱动方案与传动方案不具有很强的可靠性，且由于灵巧手自身结构较小，其所能承担负载有限，容易出现过载现象，从而产生损坏。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种灵巧手手指及多指灵巧手，其旨在解决现有技术中多指灵巧手采用整体式结构导致结构过于复杂化难以批量生产、难以将手指单元模块化及维护过程复杂的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术提供一种灵巧手手指，所述灵巧手手指包括若干指节、驱动所述若干指节相对转动的动力机构及控制所述动力机构的控制电路板，所述控制电路板与所述动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。可选地，所述灵巧手手指还设置有与所述控制电路板电性连接的若干传感器，以用于检测手指表面受力情况和/或各指节间的转动角度。可选地，所述灵巧手手指的一端设置有电气接口，所述电气接口与所述控制电路板电性连接，用于将所述灵巧手手指插接到外部设备，以使所述控制电路板与所述外部设备进行通电或通信。可选地，所述灵巧手手指依次包括第一指节、第二指节以及第三指节，所述第一指节远离所述第二指节的一端设置有所述电气接口，所述第二指节与所述第一指节进行铰连接，所述第三指节与所述第二指节进行铰连接。可选地，所述第三指节设置成“L”型，使得所述第三指节用于插入到狭小的缝隙中进行操作。可选地，所述第三指节上设置有第一传感器组件；所述第二指节上设置有所述控制电路板、第二传感组件及第一动力机构；所述第一指节上设置有第二动力机构，所述控制电路板分别与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一动力机构、所述第二动力机构进行电性连接，以根据所述第一传感器组件检测到的所述第三指节的表面受力情况、所述第二传感器组件检测到的所述第二指节的表面受力情况与各指节间的转动角度，分别通过所述第一动力机构驱动所述第三指节相对所述第二指节进行转动，通过所述第二动力机构驱动所述第二指节相对所述第一指节进行转动。可选地，所述控制电路板分别通过柔性电路板与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一动力机构、所述第二动力机构进行电性连接。可选地，所述第一动力机构包括与所述控制电路板电性连接的第一减速电机，所述第一减速电机通过齿轮组传动驱动所述第三指节相对所述第二指节进行转动；所述第二动力机构包括与所述控制电路板电性连接的第二减速电机，所述第二减速电机通过齿轮组传动驱动所述第二指节相对所述第一指节进行转动。此外，为了解决上述技术问题，本技术还提供一种多指灵巧手，所述多指灵巧手包括灵巧手主体以及若干上述的灵巧手手指，所述灵巧手主体上设置有若干手指安装槽，以一一对应设置插接安装所述若干灵巧手手指；可选地，所述灵巧手手指安装槽内置有旋转座体，以对应插接安装相应的所述灵巧手手指；所述灵巧手主体内置有主控制板及主动力机构，所述主控制板电性连接所述主动力机构，以通过所述主动力机构驱动每一所述灵巧手手指安装槽内的所述旋转座体绕着中心轴自转。可选地，每一所述灵巧手手指安装槽的旋转座体上设置有连接插板，且所述连接插板通过柔性电路板与所述主控制板进行电性连接。可选地，所述灵巧手手指与相应的所述旋转座体上的所述连接插板进行弹性插接配合，以实现每一所述灵巧手手指与所述灵巧手主体之间的电性连接。可选地，所述灵巧手主体上设置有插装锁止机构，用于所述灵巧手手指插接所述灵巧手主体时，在插接方向进行锁止，以防止灵巧手手指在运动中脱落。可选地，所述主动力机构包括与所述主控制板电性连接的第三减速电机，所述第三减速电机通过齿轮组与传动皮带进行传动配合以驱动每一所述灵巧手手指安装槽内的所述旋转座体绕着中心轴自转。可选地，每一所述灵巧手手指安装槽的内壁设有止位弹珠，以实现相应的所述旋转座体转动后的定位。本技术提供的灵巧手手指及多指灵巧手，其灵巧手手指包括若干指节、驱动若干指节相对转动的动力机构及控制动力机构的控制电路板，控制电路板与动力机构电性连接且设置于若干指节内部。这样一来，本灵巧手手指实现了手指的模块化，将机电驱动及控制结构内置在手指内部，作为一个手指单元，具有独立的功能模块，易于插接在外部设备上且能够实现快速更换，便于维护。对于多指灵巧手而言，其每一灵巧手手指作为一个功能完善的模块均可根据实际需求进行任意拆卸，即每一灵巧手手指可作为一独立的模块，进行生产配置，可有效解决现有技术中多指灵巧手采用整体式结构导致结构过于复杂化难以批量生产的技术问题，同时，由于其采用模块化设计，使得各根灵巧手手指独立，可以根据需求进行不同数量组合，以满足更多用户的实际需求，且采用插接安装的快换设计，能够快速更换，给用户实际操作提供更多的便利。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例多指灵巧手的整体结构示意图。图2为图1所示多指灵巧手的局部拆分结构示意图。图3为图1所示多指灵巧手的灵巧手手指的拆分结构示意图。图4为图1所示多指灵巧手的力感知结构的侧视结构示意图。图5为图1所示多指灵巧手的另一实现形式的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。如图1至图3所示，本实施例提供一种多指灵巧手100，该多指灵巧手100包括灵巧手主体110以及若干灵巧手手指120，灵巧手主体110上设置有若干手指安装槽111，以一一对应设置插接安装若干灵巧手手指120。灵巧手手指120包括若干指节、驱动若干指节相对转动的动力机构及控制动力机构的控制电路板125，控制电路板125与动力机构电性连接且设置于若干指节内部。在本实施例中，如图1至图3所示，灵巧手手指120还设置有与控制电路板电性连接的若干传感器，以用于检测手指表面受力情况和/或各指节间的转动角度。灵巧手手指120的一端设置有电气接口(未图示)，电气接口与控制电路板125电性连接，用于将灵巧手手指120插接到外部设备(即灵巧手主体110)，以使控制电路板125与外部设备进行通电或通信。具体地，如图2及图3所示，本实施例的每一灵巧手手指120依次包括第一指节121、第二指节122以及第三指节123，第一指节121远离本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指包括若干指节、驱动所述若干指节相对转动的动力机构及控制所述动力机构的控制电路板，所述控制电路板与所述动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。/n

【技术特征摘要】
1.一种灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指包括若干指节、驱动所述若干指节相对转动的动力机构及控制所述动力机构的控制电路板，所述控制电路板与所述动力机构电性连接且设置于所述若干指节内部。


2.根据权利要求1所述的灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指还设置有与所述控制电路板电性连接的若干传感器，以用于检测手指表面受力情况和/或各指节间的转动角度。


3.根据权利要求2所述的灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指的一端设置有电气接口，所述电气接口与所述控制电路板电性连接，用于将所述灵巧手手指插接到外部设备，以使所述控制电路板与所述外部设备进行通电或通信。


4.根据权利要求3所述的灵巧手手指，其特征在于，所述灵巧手手指依次包括第一指节、第二指节以及第三指节，所述第一指节远离所述第二指节的一端设置有所述电气接口，所述第二指节与所述第一指节进行铰连接，所述第三指节与所述第二指节进行铰连接。


5.根据权利要求4所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第三指节设置成“L”型，使得所述第三指节用于插入到狭小的缝隙中进行操作。


6.根据权利要求4所述的灵巧手手指，其特征在于，所述第三指节上设置有第一传感器组件；所述第二指节上设置有所述控制电路板、第二传感组件及第一动力机构；所述第一指节上设置有第二动力机构，所述控制电路板分别与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一动力机构、所述第二动力机构进行电性连接，以根据所述第一传感器组件检测到的所述第三指节的表面受力情况、所述第二传感器组件检测到的所述第二指节的表面受力情况与各指节间的转动角度，分别通过所述第一动力机构驱动所述第三指节相对所述第二指节进行转动，通过所述第二动力机构驱动所述第二指节相对所述第一指节进行转动。


7.根据权利要求6所述的灵巧手手指，其特征在于，所述控制电路板分别通过柔性电路板与所述第一传感器组件、所述第二传感器组件、所述第一动力机构、所述第二动力机构进行电性连接。


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【专利技术属性】
技术研发人员：王涛，陈树渠，徐熠，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44