一种用于吸取包裹的末端执行器及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于吸取包裹的末端执行器及机器人，包括壳体、气路连接件和挡片，其中壳体呈筒状且一端具有开口，壳体的底部设有通孔，气路连接件与壳体连接，且气路连接件上设有与通孔连通的真空管安装孔，真空泵与真空管安装孔连通，壳体内安装有挡片，挡片上设有多个通气孔。通过真空泵持续性提供足够的吸附力，从而防止软包裹脱落。

【技术实现步骤摘要】
一种用于吸取包裹的末端执行器及机器人
本技术涉及货物分拣
，特别涉及一种用于吸取包裹的末端执行器及机器人。
技术介绍
随着贸易全球化的推进，物流业也随之蓬勃发展，是当前国内发展势头很强烈的行业之一，也与国民的日常生活也息息相关。尤其是随着国民的消费方式日益趋向于网购，包裹运输量也日益提高，电商每年举办双十一活动时的庞大单日快递量就是一个显著的例证。在货物运输时，货物分拣是其中的一个必需环节，通过货物分拣来将货物按照不同属性进行归类，以送到收件人手中。目前实现对货物的抓取及移动并分拣，通常用工业机器人来进行分拣。工业机器人的机械臂末端设置有末端执行器用，现有的末端执行器为真空吸盘末端执行器，通常由真空发生器提供吸附力，在抓取软包裹时，一旦发生气体泄漏，吸力难以补偿，以至于包裹容易脱落。
技术实现思路
(一)技术目的为克服上述现有技术存在的至少一种缺陷，通过真空泵持续性提供足够的吸附力，从而防止软包裹脱落，本技术公开了以下技术方案。(二)技术方案作为本技术的第一方面，本技术公开了一种用于吸取包裹的末端执行器，包括：呈筒状且一端具有开口的壳体，所述壳体的底部设有通孔；与所述壳体底部连接的气路连接件，所述气路连接件上设有与所述通孔连通的真空管安装孔，用以安装真空管使得壳体内腔与外部真空源连通；安装于所述壳体内的挡片，所述挡片上设有多个通气孔。在一种可能的实施方式中，所述壳体内设置有与所述壳体底部固定连接的支架以及与所述支架固定连接的检测传感器。在一种可能的实施方式中，所述检测传感器为红外测距传感器或反光检测传感器，用以检测所述末端执行器是否吸取到包裹。在一种可能的实施方式中，所述多个通气孔在所述挡片的中心区域内均匀布置。在一种可能的实施方式中，所述壳体开口一端端面安装有具有中空结构的固定片，所述固定片上沿壳体周向均匀设置有至少两个螺纹孔。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括海绵体，所述海绵体固定连接于所述固定片下表面。在一种可能的实施方式中，所述海绵体通过胶黏剂黏合在所述固定片下表面。在一种可能的实施方式中，所述气路连接件还设有贯穿于所述气路连接件的气压管安装孔，用以安装气压管使得外部气压进入壳体内腔，破坏真空状态。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器还包括安装组件，所述安装组件包括第一安装件和第二安装件，所述第一安装件固设在所述壳体底部，所述第二安装件固设在所述气路连接件下方，所述第一安装件与所述第二安装件通过螺栓固定连接。在一种可能的实施方式中，所述第一安装件上固设有向上延伸的定位环。在一种可能的实施方式中，所述末端执行器通过所述安装组件固定连接在机械臂组件末端。作为本技术的第二方面，本技术还公开了一种机器人，包括：底座、机械臂组件和安装于该机械臂组件末端的末端执行器，末端执行器为上述任一技术方案所述的末端执行器。(三)有益效果本技术公开的一种用于吸取包裹的末端执行器及机器人，具有如下有益效果：1、通过壳体上设置的真空泵持续不断的提供吸力，即使末端执行器与软包裹未能完全贴合，也能提供足够的吸力吸附包裹，防止包裹在移动中脱落。2、在壳体的开口部设置有带有多个通气孔的挡片，用于阻挡包裹，保护传感器以及防止真空管堵塞，同时还提供吸附力通道和检测传感器检测通道。3、通过固定片将挡片可拆卸固定连接在壳体的开口部，便于维修、更换和拆卸。4、壳体开口部设置有海绵体，用于更好的吸附包裹，以及保护包裹。5、壳体的空腔内设置有传感器，用于检测末端执行器是否吸附货物。6、气路连接件上设置有气压管安装孔，用于连接进气管，提供反吹并释放物体。7、壳体、气路连接件和机械臂组件末端依次通过安装件连接，便于更换和维修。8、第一安装件上设置有定位环，便于气路连接件的定位和安装。附图说明以下参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释和说明本技术，而不能理解为对本技术的保护范围的限制。图1是本技术公开的一种吸取包裹的末端执行器的第一实施例的三维结构示意图。图2是本申请的壳体的三维结构示意图。图3是本申请末端执行器的爆炸图。图4是本申请末端执行器的剖视图。具体实施方式为使本技术实施的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。需要说明的是：在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。下面参考图1-图4详细描述本技术公开的一种用于吸取包裹的末端执行器的第一实施例。本实施例主要应用于软包裹分拣，通过真空泵持续性提供足够的吸附力，从而防止软包裹脱落。如图1和图2所示，本实施例主要包括有壳体100、气路连接件200和真空泵。壳体100一侧设有与外界连通的空腔130，用于提供气体通道。壳体主要包括两部分，一部分是与气路连接件200连接的壳体底部110，另一部分是与壳体底部110连接的开口部120，两个通常一体成型组成壳体100，壳体底部110设有通孔140，用于提供吸附通道。气路连接件200呈筒状结构，且气路连接件200筒底面上设置贯穿于该底面的真空管安装孔210，真空管安装孔210与通孔140连通，用于提供吸附包裹的吸附力，这里的包裹主要指软包裹，例如放入塑料封装袋中的纺织品等可轻易改变自身形状，气路连接件200背离筒底面的一端与壳体底部110背离开口部120的端面固定连接。真空泵与气路连接件200连接，并且真空泵的真空管与真空管安装孔210连通，进而实现与空腔130的连通。真空泵用于持续不断的吸附力，将包裹吸附。壳体100的开口部120上设有挡片300，且挡片300上设置有多个通气孔310，用于防止小于开口部120直径的包裹进入空腔内堵塞通孔140，同时还保护传感器510不被包裹损坏。挡片300上设置通气孔310用于提供吸附通道和检测通道，该通气孔310还可以用方孔、三角形孔等来替代，挡片300通过固定件可拆卸连接于开口部120的端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于吸取包裹的末端执行器，其特征在于，包括：/n呈筒状且一端具有开口的壳体，所述壳体的底部设有通孔；/n与所述壳体底部连接的气路连接件，所述气路连接件上设有与所述通孔连通的真空管安装孔，用以安装真空管使得壳体内腔与外部真空源连通；/n安装于所述壳体内的挡片，所述挡片上设有多个通气孔。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于吸取包裹的末端执行器，其特征在于，包括：
呈筒状且一端具有开口的壳体，所述壳体的底部设有通孔；
与所述壳体底部连接的气路连接件，所述气路连接件上设有与所述通孔连通的真空管安装孔，用以安装真空管使得壳体内腔与外部真空源连通；
安装于所述壳体内的挡片，所述挡片上设有多个通气孔。


2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述壳体内设置有与所述壳体底部固定连接的支架以及与所述支架固定连接的检测传感器。


3.如权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述检测传感器为红外测距传感器或反光检测传感器，用以检测所述末端执行器是否吸取到包裹。


4.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述多个通气孔在所述挡片的中心区域内均匀布置。


5.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述壳体开口一端端面安装有具有中空结构的固定片，所述固定片上沿壳体周向均匀设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎尧，
申请(专利权)人：深圳蓝胖子机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44