一种图像处理方法和相关设备技术

本申请实施例公开了一种图像处理方法和相关设备，基于深度图像和点云图像中均包括了像素点对应场景的空间信息，由此，可以根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中可能为地面的像素点，记为待定地面像素点；然后，确定该待定地面像素点对应的待定地面方程。接下来，根据图像中的像素点，确定待定地面方程是否满足基于先验知识得到的地面条件。若是，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。该方法通过基于图像中像素点的坐标确定地面方程的方式，可以准确快速的检测地面，不再需要惯导，降低了成本过高对地面识别的限制。

【技术实现步骤摘要】
一种图像处理方法和相关设备
本申请涉及图像处理领域，特别是涉及一种图像处理方法和相关设备。
技术介绍
随着计算机视觉技术的不断发展，使得视觉技术在许多领域得到了广泛的应用，比如基于深度相机的行人检测跟踪，人体姿态识别，行为分析，机器人导航，三维重建与实时定位，人流统计等。在这许多应用中，都需要将地面从图像中检测出来，因此地面检测是其中必需的基础模块。目前，主要通过为相机等图像采集设备配备辅助的惯导系统，以利用惯导测得的相机的准确姿态信息估计图像中的地面。该种增加惯导系统的方案使得图像处理系统的整体成本提高，限制了该系统在实际场景中的广泛应用。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本申请提供了一种图像处理方法和相关设备，可以准确快速的检测地面，不再需要惯导，降低了成本过高对地面识别的限制。本申请实施例公开了如下技术方案：一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，所述方法包括：根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中的待定地面像素点，所述图像为深度图像或点云图像；确定所述待定地面像素点对应的待定地面方程；根据所述图像中的像素点，确定所述待定地面方程是否满足地面条件；若是，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。另一方面，本申请实施例提供了一种图像处理装置所述装置包括：第一确定单元，用于根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中的待定地面像素点，所述图像为深度图像或点云图像；第二确定单元，用于确定所述待定地面像素点对应的待定地面方程；第三确定单元，用于根据所述图像中的像素点，确定所述待定地面方程是否满足地面条件；第四确定单元，用于若确定所述待定地面方程满足地面条件，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。另一方面，本申请实施例提供了一种图像处理设备，所述设备包括处理器以及存储器：所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行上述方法。另一方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储程序代码，所述程序代码用于执行上述方法。由上述技术方案可以看出，基于深度图像和点云图像中均包括了像素点对应场景的空间信息，由此，可以根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中可能为地面的像素点，记为待定地面像素点；然后，确定该待定地面像素点对应的待定地面方程。接下来，根据图像中的像素点，确定待定地面方程是否满足基于先验知识得到的地面条件。若是，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。该方法通过基于图像中像素点的坐标确定地面方程的方式，可以准确快速的检测地面，不再需要惯导，降低了成本过高对地面识别的限制。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种图像处理方法流程图；图2为本申请实施例提供的一种包括待定地面像素点的图像示意图；图3为本申请实施例提供的一种标记出地面的图像示意图；图4为本申请实施例提供的一种针对视频识别图像中目标像素点的方法流程图；图5为本申请实施例提供的一种确定待定地面像素点的方法流程图；图6为本申请实施例提供的一种确定待定地面像素点的方法流程图。具体实施方式下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。目前，主要通过为相机等图像采集设备配备辅助的惯导系统，以利用惯导测得的相机的准确姿态信息估计图像中的地面。该种增加惯导系统的方案使得图像处理系统的整体成本提高，限制了该系统在实际场景中的广泛应用。为此，本申请实施例提供了一种图像处理方法，通过基于深度图像和点云图像中均包括了像素点对应场景的空间信息，由此，通过基于图像中像素点确定地面方程的方式检测地面，无需惯导，降低了成本过高对地面识别的限制。首先对本申请实施例提供的图像处理方法的执行主体进行介绍，该方法可以应用于图像处理设备，该图像处理设备可以是终端或服务器。该终端可以包括智能手机等，该服务器可以是独立的服务器、集群中的服务器或云服务器等。参见图1，该图示出了本申请实施例提供的一种图像处理方法流程图，如图1所示，所述方法包括：S101：根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中的待定地面像素点。其中，该图像可以是深度图像或点云图像。点云图像可以是通过测量仪器得到的目标表面特性的数据点集合，包括三维坐标和反射强度，本申请中的点云图像仅需具有图中场景的三维坐标即可。深度图像可以是指携带有从图像采集设备到场景各点的距离的图像。在本申请实施例中，当该图像为深度图像时，其中像素点对应的坐标可以是针对图像采集设备的坐标系下的坐标，该图像采集设备的坐标系可以是指以图像采集设备的光心为原点，，以光轴为Z轴建立的三维直角坐标系，其X轴和Y轴与成像平面的X轴和Y轴平行。也就是说，该图像中像素点对应的坐标可以体现该像素点所对应真实场景的坐标。如此，可以根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中可能对应于地面的待定地面像素点。为了准确确定图像中的待定地面像素点，在一种可能的实现方式中，该S101、根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中的待定地面像素点的方法，包括：S201：根据对应于图像采集场景的图像采集设备的姿态角范围，确定所述图像针对多个姿态角分别对应的第一地面像素点集合，所述多个姿态角符合所述姿态角范围。姿态角是由机体坐标系与地理坐标系之间的关系确定的，用航向角、俯仰角和横滚角三个欧拉角表示。其中，俯仰角可以是图像采集设备的拍摄方向与水平面的夹角，航向角可以是图像采集设备的拍摄方向与行驶方向的夹角，横滚角可以是图像采集设备横轴与水平线之间的夹角。在本申请实施例中，航向角不影响地面检测，由此设置为0。可以理解，在通过图像采集设备针对图像采集的场景采集图像时，具有对应的姿态角范围。例如，针对通过智能手机等终端采集图像时，智能手机的姿态角通常不是固定的，而是变化的，由此可以确定对应的姿态角变化范围。其中，可以根据对应于图像采集场景的图像采集设备的姿态角范围，确定多个姿态角。多个姿态角符合姿态角范围。本申请实施例不限定该多个姿态角的确定方式，在具体实现中，可以按照预设的角度间隔确定多个姿态角。例如，在对姿态角进行遍历时，角度间隔无需设置过小，在普通的室内场景下，经测试，图像采集设备为相机时对应的横滚角和俯仰角可以以10°为角度间隔遍历，使得准确的选择出待定地面像素点。另外，即便本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中的待定地面像素点，所述图像为深度图像或点云图像；/n确定所述待定地面像素点对应的待定地面方程；/n根据所述图像中的像素点，确定所述待定地面方程是否满足地面条件；/n若是，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
根据图像中像素点对应的坐标，确定所述图像中的待定地面像素点，所述图像为深度图像或点云图像；
确定所述待定地面像素点对应的待定地面方程；
根据所述图像中的像素点，确定所述待定地面方程是否满足地面条件；
若是，确定所述待定地面方程为目标地面方程，根据所述目标地面方程，确定所述图像中属于地面的目标像素点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中的待定地面像素点，包括：
根据对应于图像采集场景的图像采集设备的姿态角范围，确定所述图像针对多个姿态角分别对应的第一地面像素点集合，所述多个姿态角符合所述姿态角范围；
根据所述第一地面像素点集合中的像素点数量，确定待定地面像素点集合，所述待定地面像素点集合中包括所述待定地面像素点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述图像针对多个姿态角分别对应的第一地面像素点集合，包括：
根据目标姿态角和所述图像中像素点的坐标，确定所述图像中多个行分别对应的行高度最低像素点，所述目标姿态角为所述多个姿态角中的任意一个；
根据所述行高度最低像素点，确定所述图像的图像高度最低像素点；
根据所述图像高度最低像素点，确定所述图像针对所述目标姿态角对应的第一地面像素点集合。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像高度最低像素点，确定所述图像针对所述目标姿态角对应的第一地面像素点集合，包括：
从所述多个行中确定行高度最低像素点与所述图像高度最低像素点间的高度间隔不大于第一阈值的目标行；
将所述目标行中的像素点与所述图像高度最低像素点间的高度间隔小于第二阈值的像素点，确定为组成所述图像针对所述目标姿态角对应的第一地面像素点集合的像素点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据图像中像素点对应的坐标，确定图像中的待定地面像素点，包括：
根据对应于图像采集场景的图像采集设备的姿态角，确定待定地面像素点集合，所述待定地面像素点集合中包括所述待定地面像素点。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述待定地面像素点的数量大于3，所述确定所述待定地面像素点对应的待定地面方程，包括：
当至少四个像素点分别与预设的地面方程间的距离的平方和最小时，确定所述地面方程中的地面参数为所述待定地面方程中的目标地面参数，所述至少四个像素点为所述待定地面像素点中的像素点。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：王磊，李骊，
申请(专利权)人：北京华捷艾米科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11