行动载具辅助系统技术方案

一种行动载具辅助系统，包含一状态侦测装置、一制动装置、一环境侦测装置与一紧急制动控制装置，其中，该状态侦测装置侦测该行动载具的移动状态，该环境侦测装置包含有至少一影像撷取模块及一运算模块。行动载具辅助系统的制动控制方法包含：运算模块接收该状态侦测装置侦测的移动状态，并依该移动状态推算一作动距离；影像撷取模块撷取环境影像；该运算模块依据该环境影像判断于该作动距离内是否具有该回避物件，若有，该紧急制动控制装置自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动。以提升安全性。

【技术实现步骤摘要】
行动载具辅助系统
本技术是有关于一种行动载具辅助系统，且特别是有关于一种能够侦测及辨识环境影像并使行动载具停止移动的辅助系统。
技术介绍
随着高频的商业活动以及运输物流快速的扩张发展，人们对于例如汽机车的行动载具的依赖也越深，同时驾驶者亦越来越重视行车时的自身生命财产的保障，一般除了考虑行动载具的性能以及乘坐的舒适性外，亦会考虑欲购买的行动载具是否提供了足够的安全防护装置或辅助装置。在此潮流下，汽车制造商或车用设备设计厂商为了增进行车的安全性，纷纷发展出各种行车安全防护装置或辅助装置，例如后视镜、行车记录器、可实时显示出行车死角区域物体的环景影像或是随时记录行车路径的全球定位系统等。此外，随着数字摄影机近年来普及于日常生活以及计算机视觉领域迅速发展的发展，已被应用在驾驶辅助系统，希望通过人工智能的应用降低交通事故的肇事率。于行车的过程中，驾驶者由车内通过挡风玻璃观察前方的路况，以判断车辆前方有无回避物件的存在，回避物件例如前车、行人、动物、障碍物。在驾驶者发有回避物件时，则踩下车辆的制动踏板，以进行减速或刹车，避免车辆撞击到前方的回避物件。然而，往往有驾驶者因经验不足、注意力不集中、或外在的环境因素(例如天候、亮度)，使得驾驶者不易注意到前方的回避物件，或者即使看到了回避物件，也可能因反应不及而无法及时踩下车辆的制动踏板，导致发生车祸。是以，提高行车安全，便成为一个相当重要的议题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的主要目的在于提供一种行动载具辅助系统及其制动控制方法，可提高行动载具的安全性。本技术实施例的态样针对一种行动载具辅助系统，一状态侦测装置、一制动装置、一环境侦测装置与一紧急制动控制装置，其中，该状态侦测装置设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态，且该移动状态至少包含该行动载具的移动方向与移动速度；该制动装置设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具降低移动速度或停止移动；该环境侦测装置包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取模块设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该状态侦测装置以及该至少一影像撷取模块，用以依该行动载具的移动状态推算一作动距离、以及判断该环境影像中于该作动距离内是否具有一回避物件；该紧急制动控制装置设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该制动装置，用以当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件时，自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动；此外，该透镜组更满足下列条件：1.0≤f/HEP≤10.0；0deg<HAF≤150deg；及0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0。其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。前述透镜组利用结构尺寸的设计并配合两个以上的透镜的屈光力、凸面与凹面的组合(本技术所述凸面或凹面原则上指各透镜的物侧面或像侧面距离光轴不同高度的几何形状变化的描述)，同时有效地提高光学成像系统的进光量与增加光学成像镜头的视角，如此一来，便可使光学成像系统具备有一定相对照度及提高成像的总像素与品质。在本技术的一实施例中，该透镜组更满足下列条件：0.9≤ARS/EHD≤2.0；其中，ARS为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以该透镜表面的最大有效半径处为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度；EHD为该透镜组中任一透镜的任一表面的最大有效半径。在本技术的一实施例中，该透镜组更满足下列条件：PLTA≤100μm；PSTA≤100μm；NLTA≤100μm；NSTA≤100μm；SLTA≤100μm；SSTA≤100μm；以及│TDT│<250％；其中，先定义HOI为该影像撷取模块的成像面上垂直于光轴的最大成像高度；PLTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；PSTA为该影像撷取模块的正向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NLTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；NSTA为该影像撷取模块的负向子午面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SLTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最长工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；SSTA为该影像撷取模块的弧矢面光扇的可见光最短工作波长通过该入射瞳边缘并入射在该成像面上0.7HOI处的横向像差；TDT为该影像撷取模块于结像时的TV畸变。在本技术的一实施例中，该透镜组包含四片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜以及一第四透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第四透镜的像侧面于光轴上的距离。在本技术的一实施例中，该透镜组包含五片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜以及一第五透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第五透镜的像侧面于光轴上的距离。在本技术的一实施例中，该透镜组包含六片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜以及一第六透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第六透镜的像侧面于光轴上的距离。在本技术的一实施例中，该透镜组包含七片具有屈折力的透镜，由物侧至像侧依序为一第一透镜、一第二透镜、一第三透镜、一第四透镜、一第五透镜、一第六透镜以及一第七透镜，且该透镜组满足下列条件：0.1≤InTL/HOS≤0.95；其中，HOS为该第一透镜的物侧面至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；InTL为该第一透镜的物侧面至该第七透镜的像侧面于光轴上的距离。在本技术的一实施例中，该透镜组更包括一光圈，且该光圈满足下列公式：0.2≤InS/HOS≤1.1；其中，InS为该光圈至该影像撷取模块的成像面于光轴上的距离；HOS为该透镜组最远离该成像面的透镜表面至该成像面于光轴上的距离。本技术实施例与透镜组的光学成像系统中相关的元件参数的用语与其代号详列如下，作为后续描述的参考：与长度或高度有关的透镜参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行动载具辅助系统，包含：/n一状态侦测装置，设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态，且该移动状态至少包含该行动载具的移动方向与移动速度；/n一制动装置，设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具降低移动速度或停止移动；/n一环境侦测装置，包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取模块设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该状态侦测装置以及该至少一影像撷取模块，用以依该行动载具的移动状态推算一作动距离、以及判断该环境影像中于该作动距离内是否具有一回避物件；以及/n一紧急制动控制装置，设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该制动装置，用以当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件时，自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动；其特征在于：/n该影像撷取模块包含有一透镜组，且该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜；其中，该透镜组更满足下列条件：/n1.0≤f/HEP≤10.0；/n0deg<HAF≤150deg；及/n0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0/n其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。/n...

【技术特征摘要】
20190627 TW 1081225801.一种行动载具辅助系统，包含：
一状态侦测装置，设置于该行动载具，用以侦测该行动载具的移动状态，且该移动状态至少包含该行动载具的移动方向与移动速度；
一制动装置，设置于该行动载具，以供一驾驶者操作而使该行动载具降低移动速度或停止移动；
一环境侦测装置，包含有至少一影像撷取模块及一运算模块；该影像撷取模块设置于该行动载具，用以撷取该行动载具周围的环境影像；该运算模块电性连接该状态侦测装置以及该至少一影像撷取模块，用以依该行动载具的移动状态推算一作动距离、以及判断该环境影像中于该作动距离内是否具有一回避物件；以及
一紧急制动控制装置，设置于该行动载具并电性连接该环境侦测装置的运算模块以及该制动装置，用以当该环境影像中于该作动距离内具有该回避物件时，自动地控制该制动装置作动，以使该行动载具于该作动距离内停止移动；其特征在于：
该影像撷取模块包含有一透镜组，且该透镜组包含有至少两片具有屈光力的透镜；其中，该透镜组更满足下列条件：
1.0≤f/HEP≤10.0；
0deg<HAF≤150deg；及
0.9≤2(ARE/HEP)≤2.0
其中，f为该透镜组的焦距；HEP为该透镜组的入射瞳直径；HAF为该透镜组的最大可视角度的一半；ARE为以该透镜组中任一透镜的任一透镜表面与光轴的交点为起点，并以距离光轴1/2入射瞳直径的垂直高度处的位置为终点，沿着该透镜表面的轮廓所得的轮廓曲线长度。


2.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，更包含有一警示装置，电性连接该环境侦测装置的运算模块，且该运算模块更依该行动载具的移动状态推算一警示距离，而该警示距离大于该作动距离；该警示装置用以当该环境影像中于该警示距离内具有该回避物件时，产生一警示信息。


3.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，更包含有一警示装置，电性连接该紧急制动控制装置，用以当该紧急制动控制装置控制该制动装置作动时，产生一警示信息。


4.如权利要求2或3所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该警示装置包含有一语音播放元件与一光亮产生元件其中至少一者，用以通过产生声音或是亮光的方式提示该警示信息。


5.如权利要求2或3所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该警示装置包含有一显示模块，用以通过图标或文字显示该警示信息。


6.如权利要求5所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该显示模块是一车用电子后视镜。


7.如权利要求6所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该显示模块包含：
一第一透光元件，其具有
一第一收光面；及
一第一出光面，一影像由该第一收光面入射至该第一透光元件，并由该第一出光面出射；
一第二透光元件，设置于该第一出光面上，并与该第一透光元件形成一间隙，并包含：
一第二收光面；及
一第二出光面，该影像由该第一出光面出射至该第二透光元件，并由该第二出光面出射；
一电光介质层，设置于该第一透光元件的该第一出光面及该第二透光元件的该第二收光面所形成的该间隙之间；
至少一透光电极，配置于该第一透光元件以及该电光介质层之间；
至少一反射层，其中该电光介质层配置于该第一透光元件以及该反射层之间；
至少一透明导电层，配置于该电光介质层以及该反射层之间；
至少一电性连接件，与该电光介质层相连接，并传输一电能至该电光介质层，改变该电光介质层的一透明度；以及
至少一控制元件，与该电性连接件相连接，当超过一亮度的光线产生于该影像时，该控制元件控制该电性连接件对该电光介质层提供该电能。


8.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该状态侦测装置至少包含一速度传感器，用以侦测该行动载具的移动速度；该环境侦测装置的运算模块所推算的该作动距离与该速度传感器侦测的移动速度呈正比。


9.如权利要求8所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该状态侦测装置更包含有一转向角传感器与一惯性量测器至少其中一者，该转向角传感器用以侦测该行动载具的转向角度，该惯性量测器用以侦测该行动载具的加速度、倾斜角度或偏航率；该环境侦测装置的运算模块依据行动载具的移动方向、移动速度配合转向角度、加速度、倾斜角度或偏航率推算该作动距离。


10.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一侦测波收发模块，与该运算模块电性连接，该侦测波收发模块用以对该行动载具的行进方向发出一侦测波，并接收反射的侦测波；该运算模块更通过反射的侦测波配合该环境影像判断是否具有该回避物件。


11.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置更包含有一侦测波收发模块，与该运算模块电性连接，该侦测波收发模块用以对该行动载具的行进方向发出一侦测波，并接收反射的侦测波；该运算模块通过该环境影像与反射的侦测波判断该行动载具与该回避物件之间的距离与相对方位。


12.如权利要求10或11所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该侦测波组是选自超声波、毫米波雷达、光达、红外光以及激光的任一或组合者。


13.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为两个，该运算模块侦测两个影像撷取模块所撷取并构成的立体的环境影像中是否具有该回避物件、以及该行动载具与该回避物件之间的距离。


14.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为四个，其中一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具前向的环境影像，另外两个该影像撷取模块分别用以撷取于该行动载具左向与右向的环境影像，最后一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具后向的环境影像。


15.如权利要求1所述的行动载具辅助系统，其特征在于，该环境侦测装置的至少一影像撷取模块的数量为三个，其中一个该影像撷取模块用以撷取于该行动载具前向的环境影像，另外两个该影像撷取模块分别用以撷取于该行动载具左向与右向的环境影像。


16....

【专利技术属性】
技术研发人员：张永明，赖建勋，刘燿维，
申请(专利权)人：先进光电科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：中国台湾;71