【技术实现步骤摘要】
一种基于幅度特征统计的车载毫米波雷达遮挡检测方法
本专利技术涉及雷达
,特别是涉及一种基于幅度特征统计的车载毫米波雷达遮挡检测方法。
技术介绍
车载毫米波雷达作为高级驾驶辅助系统(AdvancedDrivingAssistanceSystemADAS)重要的传感器之一,已成为ADAS系统中不可缺少的一部分,并且随着自动驾驶技术的不断发展,车载毫米波雷达将会拥有巨大的市场需求。通过其超越人类本身的感知能力,不仅可以通过灯光预警等方式提醒驾驶员注意潜在威胁,甚至可以参与车身控制,规避潜在危险。但是,车载毫米波雷达在装车使用过程中,毫米波雷达正前方的第二表面(车身或车标)表面容易被积雪、泥土或其他物体覆盖,即表征为雷达被遮挡,其结果为雷达对目标的检测性能受损,严重遮挡时,雷达对目标的检测功能甚至会直接失效,使雷达系统不能为本车提供或提供错误的环境感知信息与决策,存在行车危险。针对此问题,现有的大多遮挡检测算法的实现方法为,从信号处理角度,通过观察雷达对环境目标做CFAR(ConstantFalseAlarmRate)检测的直观结果,进而判断毫米波雷达是否被遮挡,在一定情况下,这种方法确实有效,但在绝对空旷环境里或毫米波雷达紧邻目标物体时,易产生遮挡检测误报警。而即使是在绝对空旷环境里或毫米波雷达紧邻目标物体时,雷达在有无遮挡条件下,其时域信号的快速傅里叶变换(FastFourierTransformation,FFT)的幅值变化较大的点的数量均有明显差异。基于此,本专利技术以应用FMC ...
【技术保护点】
1.一种基于幅度特征统计的车载毫米波雷达遮挡检测方法,其特征在于,包括如下步骤:/n分别获取异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号的FFT幅度变化差值所构建成的第一矩阵和无异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号的FFT幅度变化差值所构建成的第二矩阵;/n分别根据第一矩阵和第二矩阵获取表征毫米波雷达有异物直接覆盖和无异物直接覆盖情况下的FFT幅度变化特征的数值信息,并根据表征毫米波雷达有异物直接覆盖和无异物直接覆盖情况下的FFT幅度变化特征的数值信息以确定毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化判定阈值;/n获取当前时刻的毫米波雷达多个通道的时域回波信号的FFT幅度变化差值所构建成的第三矩阵,根据第三矩阵获取体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅度变化特征的数值信息;/n判断第三矩阵获取体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅度变化特征的数值信息是否小于毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化判定阈值,若是,则判断毫米波雷达被遮挡,否则,毫米波雷达未被遮挡。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于幅度特征统计的车载毫米波雷达遮挡检测方法,其特征在于,包括如下步骤:
分别获取异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号的FFT幅度变化差值所构建成的第一矩阵和无异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号的FFT幅度变化差值所构建成的第二矩阵;
分别根据第一矩阵和第二矩阵获取表征毫米波雷达有异物直接覆盖和无异物直接覆盖情况下的FFT幅度变化特征的数值信息,并根据表征毫米波雷达有异物直接覆盖和无异物直接覆盖情况下的FFT幅度变化特征的数值信息以确定毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化判定阈值;
获取当前时刻的毫米波雷达多个通道的时域回波信号的FFT幅度变化差值所构建成的第三矩阵,根据第三矩阵获取体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅度变化特征的数值信息;
判断第三矩阵获取体现当前实际毫米波雷达遮挡状态下FFT幅度变化特征的数值信息是否小于毫米波雷达有无遮挡条件下的幅度变化判定阈值,若是,则判断毫米波雷达被遮挡,否则,毫米波雷达未被遮挡。
2.根据权利要求1所述的基于幅度特征统计的车载毫米波雷达遮挡检测方法,其特征在于,第一矩阵的获取具体包括:
提取异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号;
分别对每个通道的时域回波信号进行FFT运算,并对FFT运算结果进行探测范围内全距离段或一定距离段的相邻距离单元的幅度做差运算;
将多个通道的FFT幅度变化差值构建为第一矩阵。
3.根据权利要求1所述的基于幅度特征统计的车载毫米波雷达遮挡检测方法,其特征在于,第二矩阵的获取具体包括:
提取无异物直接覆盖条件下的毫米波雷达多个通道的时域回波信号;
分别对每个通道的时域回波信号进行FFT运算,并对FFT运算结果进行探测范围内全距离段或一定距离段的相邻距离单元的幅度做差运算;
将多个通道的FFT幅度变化差值构建为第二矩阵。
4.根据权利要求1所述的基于幅度特征统计的车载毫米波雷达遮挡检测方法,其特征在于,有异物直接覆盖情况下的FFT幅度变化特征的数值信息的获取具体包括:
将第一矩阵中的各元素与第一阈值...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐恺,陈丽,叶嘉宾,吴杰,
申请(专利权)人:惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广东;44
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