一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括具有全向移动功能的移动平台和具有装配功能的装配机器人；移动平台包括车体，车体安装有四套主动式万向轮和四套独立驱动的升降支撑装置。本实用新型专利技术的全向移动式双臂装配机器人一方面具有全向移动功能，能够在狭小的空间内自由穿梭；另一方面，配合四套独立驱动的升降支撑装置，即使地面高低不平，也可使车身很牢靠的固定在地面上，从而可使装配机器人进行高速高精度装配作业。

【技术实现步骤摘要】
一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人
本技术涉及移动装配机器人，具体涉及一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人。
技术介绍
目前，移动机器人为实现全向移动功能，采用主动式万向轮是一种很好的解决办法。然而，不管采用哪种轮子，当移动机器人到位后，由于驱动轮传动的间隙、减震装置的弹性…等多种原因导致移动机器人本体在外力的作用下会产生晃动、偏移甚至倾斜等多种不利的影响，这对于移动装配场合非常不利。专利号为201721912660.2、专利名称为一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人的技术专利，以及专利号为201822004210.4、专利名称为一种移动机器人到位自动锁定装置的技术专利，均公开了在移动机器人左右两侧设置两套独立升降装置的技术方案，每套升降装置带有两条支腿，从而带动四条支腿同步顶起。但是因为地面工况复杂，当地面高低不平时，此方法必然会出现一条支腿悬空，从而影响稳定性。专利号为201320591698、专利名称为一种全向智能移动装配机器人的技术专利，采用类似麦克纳母轮的方式实现全向移动，此方式对地面的摩擦很大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括具有全向移动功能的移动平台(100)和具有装配功能的装配机器人；其特征是：所述的移动平台(100)包括车体(103)，所述车体(103)安装有四套主动式万向轮(101)和四套独立驱动的升降支撑装置(102)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于主动万向轮的全向移动式双臂装配机器人，包括具有全向移动功能的移动平台(100)和具有装配功能的装配机器人；其特征是：所述的移动平台(100)包括车体(103)，所述车体(103)安装有四套主动式万向轮(101)和四套独立驱动的升降支撑装置(102)。


2.根据权利要求1所述的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述的升降支撑装置(102)包括支腿(102-1)、通过丝杠传动机构驱动所述支腿(102-1)升降的电机(102-11)、以及用于反馈支腿(102-1)着地状态以控制电机(102-11)驱动行程的压力传感器(102-2)。


3.根据权利要求2所述的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述的丝杠传动机构包括与车体(103)固定连接的固定套(102-9)、设于固定套(102-9)内并由电机(102-11)驱动的梯形丝杆(102-5)、滑动设于固定套(102-9)内的滑轴(102-4)；所述滑轴(102-4)安装有传动螺母，所述的梯形丝杆(102-5)与传动螺母螺纹配合，驱动滑轴(102-4)在固定套(102-9)内升降；所述的压力传感器(102-2)和支腿(102-1)安装在滑轴(102-4)的下端。


4.根据权利要求3所述的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于：所述固定套(102-9)的内壁制有导向槽，所述滑轴(102-4)安装有与所述导向槽滑动配合的导向平键(102-6)。


5.根据权利要求4所述的全向移动式双臂装配机器人，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊次远，杨桂林，张驰，方灶军，陈庆盈，廉宏远，
申请(专利权)人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所，
类型：新型
国别省市：浙江;33