移动机器人制造技术

本申请公开一种移动机器人，包括：电机，被配置为驱动所述移动机器人移动；摄像机，被配置为获取所述移动机器人外部环境的图像，所述摄像机具有成像光学系统，所述成像光学系统具有至少两个光轴，所述至少两个光轴中的每一个光轴与水平面平行；以及处理器，被配置为：提取所述摄像机基于所述至少两个光轴所获取的图像中的特征物体图像和与所述特征物体相关联的数据；以及基于从所获取的图像中所提取的特征物体图像和与所述特征物体相关联的数据，执行所述移动机器人的避障和定位，其中与所述特征物体相关联的所述数据包括所述特征物体的深度信息。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人
本公开涉及机器人领域，特别涉及一种移动机器人。
技术介绍
存在与移动机器人相关的避障和定位的相关技术。在相关技术中，采用各种类型的设备来实现定位，所述各种类型的设备例如可以是罗盘、惯性导航系统、全球定位系统(GPS)、轮式里程计等。在实际情况中，单独使用上述设备经常会遇到各种挑战，而视觉信息具有获取范围广且不受移动轮打滑的特点，因而基于视觉的移动机器人在近些年得到快速发展。在相关技术中，基于视觉的移动机器人可以利用摄像机来采集移动机器人外部的图像。在此部分中描述的方法不一定是之前已经设想到或采用的方法。除非另有指明，否则不应假定此部分中描述的任何方法仅因其包括在此部分中就被认为是现有技术。类似地，除非另有指明，否则此部分中提及的问题不应认为在任何现有技术中已被公认。
技术实现思路
根据本公开的第一方面，提供一种移动机器人，包括：电机，被配置为驱动所述移动机器人移动；摄像机，被配置为获取所述移动机器人外部环境的图像，所述摄像机具有成像光学系统，所述成像光学系统具有至少两个光轴，所述至少两个光轴中的每一个光轴与水平面平行；以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，包括：/n电机，被配置为驱动所述移动机器人移动；/n摄像机，被配置为获取所述移动机器人外部环境的图像，所述摄像机具有成像光学系统，所述成像光学系统具有至少两个光轴，所述至少两个光轴中的每一个光轴与水平面平行；以及/n处理器，被配置为：/n提取所述摄像机基于所述至少两个光轴所获取的图像中的特征物体图像和与所述特征物体相关联的数据；以及/n基于从所获取的图像中所提取的特征物体图像和与所述特征物体相关联的数据，执行所述移动机器人的避障和定位，其中与所述特征物体相关联的所述数据包括所述特征物体的深度信息。/n

【技术特征摘要】
20190807 CN 20191072346141.一种移动机器人，包括：
电机，被配置为驱动所述移动机器人移动；
摄像机，被配置为获取所述移动机器人外部环境的图像，所述摄像机具有成像光学系统，所述成像光学系统具有至少两个光轴，所述至少两个光轴中的每一个光轴与水平面平行；以及
处理器，被配置为：
提取所述摄像机基于所述至少两个光轴所获取的图像中的特征物体图像和与所述特征物体相关联的数据；以及
基于从所获取的图像中所提取的特征物体图像和与所述特征物体相关联的数据，执行所述移动机器人的避障和定位，其中与所述特征物体相关联的所述数据包括所述特征物体的深度信息。


2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述摄像机是单目摄像机、双目摄像机、以及多目摄像机中的至少一种。


3.根据权利要求2所述的移动机器人，其中，所述摄像机是单目摄像机，并且所述成像光学系统包括：
光学接收元件，被配置为接收所述移动机器人外部环境的至少两组光线；以及
镜头，所述镜头包括至少两个部分，所述至少两个部分中的每个部分具有所述至少两个光轴中的一个光轴，并且，所述至少两个部分中的每个部分接收来自所述光学接收元件的至少两组光线中的一组光线；
所述摄像机还包括图像传感器，所述图像传感器被配置为分别基于来自所述镜头的所述至少两个部分的所述至少两组光线，生成至少两个图像。


4.根据权利要求3所述的移动机器人，其中，所述光学接收元件包括第一组反射镜和第二组反射镜，并且其中，
所述至少两组光线中的第一组光线经由所述第一组反射镜反射到所述镜头的所述至少两个部分中的第一部分；
所述至少两组光线中的第二组光线经由所述第二组反射镜反射到所述镜头的所述至少两个部分中的第二部分。


5.根据权利要求4所述的移动机器人，其中，所述第一组反射镜包括第一反射镜和与所述第一反射镜平行的第二反射镜，所述第二组反...

【专利技术属性】
技术研发人员：周骥，冯歆鹏，
申请(专利权)人：上海肇观电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31