一种底盘伸缩式汽车搬运机器人制造技术

一种底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：包括车头机架，第一连接架，第二连接架和车尾机架40四部分。车头机架（10）的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的主动行走转向轮（11），另一端安装有固定夹臂（14）；第一伸缩板（12）的一端与所述的车头机架（1）固定相连，另一端设有两个安装伸缩缸的第一安装槽（121），在第一伸缩板（12）的两侧各设有一个第一导轨（13）；第一连接架（1）的一端呈凹字形结构，第一连接架（20）的另一端设有两个滚轮安装槽（23）；第二连接架（30）的一端两侧各安装有一根第二导轨（33），另一端也呈凹字形结构，凹字形两侧的凸臂的内侧安装有第二滚轮（32）；车尾机架（40）的一端固定连接有第二伸缩板（41），两侧各安装有一个第三夹持臂（42）。本发明专利技术结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘伸缩式汽车搬运机器人
本专利技术涉及一种停车技术，尤其是一种停车机器人技术，具体地说是一种底盘伸缩式汽车搬运机器人。
技术介绍
目前，停车场的搬运机器人大多采用两个夹持臂加一个大梁的结构，两个夹持臂在大梁上相向移动将车辆夹起，然后再通过行走装置带动车辆移动。此类搬运机器人需要一个能承重的钢结构大梁，而且最好是设计成能伸缩的大梁，为了保证刚度，大梁需要设计成较大较高的结构，这就导致机器人重量很大。另一方面，此类搬运机器人大多是从侧面插入车底，提升后为了防止倾覆，需要在夹持臂的远端加装防脱落机构，导致整体结构复杂笨重，同时，从侧面搬运还必须进行侧面停放，车辆只能一字形停放才能方便取放，地面利用率低，会出现需要顺序停放和搬出不便，需要反复挪车才能取出的问题，有必要加以改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有的汽车搬动机器人结构复杂，重量重，取放不便的问题，设计一种底盘伸缩式汽车搬运机器人，它不仅省去了大梁，而且方便取放，实现任意车位的任意停取。本专利技术的技术方案是：一种底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：一车头机架10，该车头机架10的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的主动行走转向轮11，另一端安装有固定夹臂14；一第一伸缩板12，该第一伸缩板12的一端与所述的车头机架1固定相连，另一端设有两个安装伸缩缸的第一安装槽121，在第一伸缩板12的两侧各设有一个第一导轨13；一第一连接架20，该第一连接架20的一端呈凹字形结构，在凹字形结构的中间安装有两个第一伸缩缸24，第一伸缩缸24的一端固定在第一连接架20的凹字形结构中，另一端固定在第一伸缩板12的第一安装槽121中；在凹字形结构的两个凸臂的内侧均安装有第一滚轮22，所述第一滚轮22插入第一伸缩板12两侧对应的第一导槽13中；两个凸臂的外侧均安装有第一夹持臂21，该第一夹持臂能在蜗轮蜗杆装置驱动下作90度来回转动；第一连接架20的另一端设有两个滚轮安装槽23，滚轮安装槽23中也安装有第一滚轮22，在两个滚轮安装槽23的中间设有第二伸缩缸安装槽25；一第二连接架30，该第二连接架30的一端两侧各安装有一根第二导轨33，第二导轨33插入第一连接架20上的滚轮安装槽23中，第一滚轮22在所述的第二导轨33上滚动；在两根第二导轨33中间安装有第二伸缩缸34，第二伸缩缸一端固定在第二连接架30上，另一端固定在第一连接架20上的第二伸缩缸安装槽25中；第二连接架30的另一端也呈凹字形结构，凹字形两侧的凸臂的内侧安装有第二滚轮32，外侧安装有第二夹持臂31，第二夹持臂31也能在蜗轮蜗杆装置的驱动下作90度的来回转动；一车尾机架40，该车尾机架40的一端固定连接有第二伸缩板41，第二伸缩板41安装在车轮44上，它的两侧各设有一个供第二连接架30上的第二滚轮32插入并移动的第三导轨45；第三伸缩缸43一端固定安装在第二伸缩板41上的第三伸缩缸安装槽411中，另一端固定在第二连接板30的凹字形结构的底部；在车尾机架40的两侧各安装有一个第三夹持臂42，第三夹持臂42也能在安装在车尾机架中的蜗轮蜗杆装置驱动下作90度的来回转动。所述车头机架与所述第一连接架通过所述第一滚轮嵌入所述的第一伸缩板上的所述导轨内形成滑动连接，通过所述伸缩缸来控制两者之间的距离；所述第一连接架与所述第二连接架通过所述滚轮嵌入所述第二轨道内形成滑动连接，通过所述伸缩缸来控制两者之间的距离；所述第二连接架与所述车尾机架通过所述滚轮嵌入所述第二伸缩板两侧的所述导槽内形成滑动连接，通过所述伸缩电缸来控制两者之间的距离。所述的蜗轮蜗杆装置包括带减速器的电机2014、联轴器2013、蜗杆2012，蜗杆2014与安装在第一夹持臂21一端的蜗轮相啮合；带减速器的电机2014、联轴器2013、蜗杆2012第一夹持臂21均安装在位于第一连接架20的凹字形结构两侧凸臂上的夹臂安装槽201中。所述的第一伸缩缸24、第二伸缩缸34和第三伸缩缸43为气缸、液压缸或电缸。所述的车轮44安装在第二伸缩板41上的车轮安装槽412中。所述的车头机架10上安装有控制台15，控制台15通过电控系统153与前端激光雷达151、光电传感器152、电控系统153、电池154和后端激光雷达155电气连接，前端激光雷达151设置在车头机架10的前端，用于负责车辆前行过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到前端激光雷达；所述后端激光雷达155设置在所述车尾机架40的后端，负责车辆倒车过程中行驶路径上障碍物的检测并给出信号反馈到后端激光雷达155；光电传感器152布置于各夹持臂附近，用于判断待搬运汽车是否到位。所述各夹持臂上均设置有辊子。所述各夹持臂的转动端还均设有蜗轮轮齿；所述主动行走转向轮通过所述安装架安装在所述车头车架上。本专利技术的有益效果：本专利技术结构简单，紧凑。能适应各种轴距小车的搬运。本专利技术采用从车头或车尾插入车身中进行搬运，可在任意停车位插入停放，也可在任意位置取出车辆。适用于车辆的非字形停放。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术车头机架结构示意图；图3为本专利技术第一连接架结构示意图；图4为本专利技术夹臂安装槽结构示意图图5为本专利技术第二连接架结构示意图；图6为本专利技术车尾机架结构示意图；图7为本专利技术工作状态结构示意图；图中，车头机架10，主动行走转向轮11，安装架111，第一伸缩板12，第一导轨13，固定夹臂14，控制台15，前端激光雷达151，光电传感器152，电控系统153，电池154，后端激光雷达155，第一连接架20，夹臂安装槽201，辊子2011，蜗杆2012，联轴器2013，电机2014，蜗杆安装座2015，第一夹持臂21，第一滚轮22，滚轮安装槽23，第一伸缩电缸24，第二伸缩电缸安装槽25，第二连接架30，第二夹持臂31，第二滚轮32，第二导轨33，第二伸缩电缸34，车尾机架40，第二伸缩板41，第三电缸安装槽411，车轮安装槽412，第三夹持臂42，第三伸缩电缸43，车轮44，第三导轨45。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的说明。如图1-7所示。一种底盘伸缩式汽车搬运机器人，如图1所示，它包括：一车头机架10，该车头机架10的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的主动行走转向轮11，另一端安装有固定夹臂14；一第一伸缩板12，该第一伸缩板12的一端与所述的车头机架10固定相连，另一端设有两个安装伸缩缸的第一安装槽121，在第一伸缩板12的两侧各设有一个第一导轨13；一第一连接架20，该第一连接架20的一端呈凹字形结构，在凹字形结构的中间安装有两个第一伸缩缸24，第一伸缩缸24的一端固定在第一连接架20的凹字形结构中，另一端固定在第一伸缩板12的第一安装槽121中；在凹字形结构的两个凸臂的内侧均安装有第一滚轮22，所述第一滚轮22插入第一伸缩板1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：/n一车头机架（10），该车头机架（10）的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的主动行走转向轮（11），另一端安装有固定夹臂（14）；/n一第一伸缩板（12），该第一伸缩板（12）的一端与所述的车头机架（1）固定相连，另一端设有两个安装伸缩缸的第一安装槽（121），在第一伸缩板（12）的两侧各设有一个第一导轨（13）；/n一第一连接架（20），该第一连接架（20）的一端呈凹字形结构，在凹字形结构的中间安装有两个第一伸缩缸（24），第一伸缩缸（24）的一端固定在第一连接架（20）的凹字形结构中，另一端固定在第一伸缩板（12）的第一安装槽（121）中；在凹字形结构的两个凸臂的内侧均安装有第一滚轮（22），所述第一滚轮（22）插入第一伸缩板（12）两侧对应的第一导槽（13）中；两个凸臂的外侧均安装有第一夹持臂（21），该第一夹持臂能在蜗轮蜗杆装置驱动下作90度来回转动；第一连接架（20）的另一端设有两个滚轮安装槽（23），滚轮安装槽（23）中也安装有第一滚轮（22），在两个滚轮安装槽（23）的中间设有第二伸缩缸安装槽（25）；/n一第二连接架（30），该第二连接架（30）的一端两侧各安装有一根第二导轨（33），第二导轨（33）插入第一连接架（20）上的滚轮安装槽（23）中，第一滚轮（22）在所述的第二导轨（33）上滚动；在两根第二导轨（33）中间安装有第二伸缩缸（34），第二伸缩缸一端固定在第二连接架（30）上，另一端固定在第一连接架（20）上的第二伸缩缸安装槽（25）中；第二连接架（30）的另一端也呈凹字形结构，凹字形两侧的凸臂的内侧安装有第二滚轮（32），外侧安装有第二夹持臂（31），第二夹持臂（31）也能在蜗轮蜗杆装置的驱动下作90度的来回转动；/n一车尾机架（40），该车尾机架（40）的一端固定连接有第二伸缩板（41），第二伸缩板（41）上安装有车轮（44），它的两侧各设有一个供第二连接架（30）上的第二滚轮（32）插入并移动的第三导轨（45）；第三伸缩缸（43）一端固定安装在第二伸缩板（41）上的第三伸缩缸安装槽（411）中，另一端固定在第二连接板（30）的凹字形结构的底部；在车尾机架（40）的两侧各安装有一个第三夹持臂（42），第三夹持臂（42）也能在安装在车尾机架中的蜗轮蜗杆装置驱动下作90度的来回转动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种底盘伸缩式汽车搬运机器人，其特征是它包括：
一车头机架（10），该车头机架（10）的一端安装有驱动整个搬运机器人行走的主动行走转向轮（11），另一端安装有固定夹臂（14）；
一第一伸缩板（12），该第一伸缩板（12）的一端与所述的车头机架（1）固定相连，另一端设有两个安装伸缩缸的第一安装槽（121），在第一伸缩板（12）的两侧各设有一个第一导轨（13）；
一第一连接架（20），该第一连接架（20）的一端呈凹字形结构，在凹字形结构的中间安装有两个第一伸缩缸（24），第一伸缩缸（24）的一端固定在第一连接架（20）的凹字形结构中，另一端固定在第一伸缩板（12）的第一安装槽（121）中；在凹字形结构的两个凸臂的内侧均安装有第一滚轮（22），所述第一滚轮（22）插入第一伸缩板（12）两侧对应的第一导槽（13）中；两个凸臂的外侧均安装有第一夹持臂（21），该第一夹持臂能在蜗轮蜗杆装置驱动下作90度来回转动；第一连接架（20）的另一端设有两个滚轮安装槽（23），滚轮安装槽（23）中也安装有第一滚轮（22），在两个滚轮安装槽（23）的中间设有第二伸缩缸安装槽（25）；
一第二连接架（30），该第二连接架（30）的一端两侧各安装有一根第二导轨（33），第二导轨（33）插入第一连接架（20）上的滚轮安装槽（23）中，第一滚轮（22）在所述的第二导轨（33）上滚动；在两根第二导轨（33）中间安装有第二伸缩缸（34），第二伸缩缸一端固定在第二连接架（30）上，另一端固定在第一连接架（20）上的第二伸缩缸安装槽（25）中；第二连接架（30）的另一端也呈凹字形结构，凹字形两侧的凸臂的内侧安装有第二滚轮（32），外侧安装有第二夹持臂（31），第二夹持臂（31）也能在蜗轮蜗杆装置的驱动下作90度的来回转动；
一车尾机架（40），该车尾机架（40）的一端固定连接有第二伸缩板（41），第二伸缩板（41）上安装有车轮（44），它的两侧各设...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，张雷，高进，杜兵兵，陈新建，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32