一种智能电动汽车转向稳定控制方法技术

一种智能电动汽车转向稳定控制方法，包括以下步骤：获取当前行驶路况；获取前方路况信息；预测过弯或掉转车头的安全速度值和转向角；车速的自动调节；过弯或掉转车头的速度值和转向角的修正，在驾驶进入过弯或调转车头的待转弯道时，所述车辆行驶状态感知系统获取当前车辆的倾斜状态，对速度值和转向角的修正。本发明专利技术充分适应不同车辆的操作性能并将实际的复杂多变的环境因素进行统一参考规划，先通过预先的过弯速度值和转向角的预测，并依据预测值在进入过弯或掉头前进行预先调节，避免过弯或掉头在进行调节的不及时或调节过快带来的安全隐患；同时通过对转向角的过度后的回调以及不足的补偿进行实时调节。

【技术实现步骤摘要】
一种智能电动汽车转向稳定控制方法
本专利技术涉及转向稳定控制领域，具体涉及一种智能电动汽车转向稳定控制方法。
技术介绍
能源和环境危机直接推动了电动汽车的发展，而人工智能、车联网等技术的发展，又大力推动了辅助驾驶、智能汽车、智慧交通的发展。电动汽车的驱动力来自于车载动力系统驱动电机，其转向装置也利用电机来辅助转向，当前电动转向技术出现了“主动转向”和“线传转向”，通过ECU可以直接控制转向系统的行动。而随着汽车智能资源的丰富和智能技术的发展，提供了更丰富的技术方案来对车辆的横向运动、纵向运动和横摆运动进行有效控制，提高汽车的稳定性。中国公开的专利201410034279.5使用机械转向装置，在转向柱、转向小齿轮安装两个电机、三个电磁离合器来组成机械转向、电动助力转向、线控转向三种转向模式；专利201710516791.7将实际偏移率和稳定偏移率进行比较，根据偏差来协调控制电驱动系统增加或者降低输出扭矩，提高电动汽车的控制稳定性；技术201820457777.4公布了一种由车轮、定位机构、转向机构和升降机构组成的可360度转向并可升降的装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能电动汽车转向稳定控制方法，通过以下系统进行深度融合实现：/n环境感知系统，感知当前环境的路面力学参数；/n车辆行驶状态感知系统，获取当前行驶的速度值；/n导航系统，感知预计出现在行车前方区域内的弯道的半径；/n整车控制器，与环境感知系统、车辆行驶状态感知系统、导航系统分别连接，并控制车体的转向控制系统和刹车系统，对整车进行控制。/n所述控制方法包括以下步骤：/n获取当前行驶路况，通过环境感知系统获取当前路面的力学参数，至少包括轮胎与路面的附着力参数、当前行驶速度；/n获取前方路况信息，在驾驶行进过程中通过导航系统获取前方的路况信息，至少包括前方离当前位置距离最近的待过弯的过弯半径或...

【技术特征摘要】
1.一种智能电动汽车转向稳定控制方法，通过以下系统进行深度融合实现：
环境感知系统，感知当前环境的路面力学参数；
车辆行驶状态感知系统，获取当前行驶的速度值；
导航系统，感知预计出现在行车前方区域内的弯道的半径；
整车控制器，与环境感知系统、车辆行驶状态感知系统、导航系统分别连接，并控制车体的转向控制系统和刹车系统，对整车进行控制。
所述控制方法包括以下步骤：
获取当前行驶路况，通过环境感知系统获取当前路面的力学参数，至少包括轮胎与路面的附着力参数、当前行驶速度；
获取前方路况信息，在驾驶行进过程中通过导航系统获取前方的路况信息，至少包括前方离当前位置距离最近的待过弯的过弯半径或待调转车头的回转半径；
预测过弯或掉转车头的安全速度值和转向角，以当前的获取的路况信息以及获取的前方待过弯或调转车头的半径和转向角进行速度预测，得到安全的预估速度并提示于驾驶员；
车速的自动调节，当驾驶进入过弯或调转车头时的形式速度超过依据当前获取参数计算所得的预测速度值10％时，整车控制器控制刹车系统控制车辆减速至所预测的速度值；
过弯或掉转车头的速度值和转向角的修正，在驾驶进入过弯或调转车头的待转弯道时，所述车辆行驶状态感知系统获取当前车辆的倾斜状态，对速度值和转向角的修正。


2.根据权利要求1所述的一种智能电动汽车转向稳定控制方法，其特征在于：对于步骤3获取的预测过弯或掉转车头的安全速度值所依据的运动学方程：v2·m·N＝r·F，
其中，v表示当...

【专利技术属性】
技术研发人员：王世强，宁予，高丰城，江运宝，阎全忠，
申请(专利权)人：汉腾新能源汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36