【技术实现步骤摘要】
机器人单目测距方法、系统、电子设备和计算机存储介质
本公开实施例涉及图像处理
，具体涉及一种机器人单目测距方法、系统、电子设备和计算机存储介质。
技术介绍
随着社会经济的发展和科学技术的进步，机器人的智能化尤为关键。在机器人的应用中，判断出移动行人目标与机器人之间的距离，可以为机器人执行其他任务提供条件。然而，现有技术因为环境干扰、硬件限制、目标移动等原因而存在距离判断的准确性和有效性低的缺陷。有鉴于此，特提出本公开。
技术实现思路
本公开实施例的主要目的在于提供一种机器人单目测距方法、系统、电子设备和计算机存储介质，其至少部分地解决了如何提高机器人进行单目测距的准确性和高效性的技术问题。为了实现上述目的，根据本公开的第一个方面，提供了以下技术方案：一种机器人单目测距方法，所述方法至少包括：实时获取移动行人目标的图像；所述图像包括机器人单目视野未完全覆盖所述移动行人目标的第一图像和所述机器人单目视野完全覆盖所述移动行人目标的第二图像；所述第一图像和所述...
【技术保护点】
1.一种机器人单目测距方法，其特征在于，所述方法至少包括：/n实时获取移动行人目标的图像；所述图像包括机器人单目视野未完全覆盖所述移动行人目标的第一图像和所述机器人单目视野完全覆盖所述移动行人目标的第二图像；所述第一图像和所述第二图像均包括移动行人目标身体的关键点；/n根据所述第一图像，确定所述移动行人目标当前帧的预测距离；所述当前帧的预测距离根据前一帧的预测距离以及从所述前一帧至所述当前帧所述移动行人目标的平均步长来确定；/n根据所述第二图像和静态图像模型以及所述移动行人目标当前帧的预测距离，确定所述移动行人目标当前帧的测量距离；/n利用卡尔曼滤波器，对所述当前帧的预测距...
【技术特征摘要】
1.一种机器人单目测距方法，其特征在于，所述方法至少包括：
实时获取移动行人目标的图像；所述图像包括机器人单目视野未完全覆盖所述移动行人目标的第一图像和所述机器人单目视野完全覆盖所述移动行人目标的第二图像；所述第一图像和所述第二图像均包括移动行人目标身体的关键点；
根据所述第一图像，确定所述移动行人目标当前帧的预测距离；所述当前帧的预测距离根据前一帧的预测距离以及从所述前一帧至所述当前帧所述移动行人目标的平均步长来确定；
根据所述第二图像和静态图像模型以及所述移动行人目标当前帧的预测距离，确定所述移动行人目标当前帧的测量距离；
利用卡尔曼滤波器，对所述当前帧的预测距离和所述当前帧的测量距离进行融合，得到所述移动行人目标当前帧的实时目标测量距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像，确定所述移动行人目标当前帧的预测距离的步骤，具体包括：
根据所述第一图像，采集所述移动行人目标的标识信息；所述标识信息至少包括所述移动行人目标的属性信息以及关键点之间的位置关系；
确定待用于计算预测距离的关键点及其对应于实际情况下移动行人目标身体上的相应部位；
根据所述移动行人目标的属性信息，确定：待用于计算预测距离的关键点对应于实际情况下、移动行人目标身体上的相应部位之间的距离；
根据所述移动行人目标的关键点之间的位置关系，以及所述待用于计算预测距离的关键点对应于实际情况下、移动行人目标身体上的相应部位之间的距离，进行融合，确定所述移动行人目标当前帧的预测距离。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像和静态图像模型以及所述移动行人目标当前帧的预测距离，确定所述移动行人目标当前帧的测量距离的步骤，具体包括：
根据所述第二图像，基于位于移动行人目标下肢的关键点，利用所述静态图像模型，得到推测距离；
将所述推测距离与所述移动行人目标当前帧的预测距离进行融合，得到所述移动行人目标当前帧的测量距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，第二图像通过单目图像获取装置获得；
所述根据所述第二图像，基于位于移动行人目标下肢的关键点，利用所述静态图像模型，得到推测距离的步骤，具体包括：
获取所述单目图像获取装置的参数；
根据所述第二图像，基于所述位于移动行人目标下肢的关键点和所述单目图像获取装置的参数，并利用所述静态图像模型，确定移动行人目标中心与所述机器人之间的距离，作为推测距离。
5.一种机器人单目测距系统，其特征在于，所述系统至少包括：
获取模块，用于实时获取移动行人目标的图像；所述图...
【专利技术属性】
技术研发人员：么子瀛，熊仲夏，霍向，吴新开，
申请(专利权)人：北京洛必德科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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