一种可移动式的重载搬运机器人装置、系统及使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可移动式的重载搬运机器人装置、系统及使用方法，涉及地铁隧道运输技术领域，解决了现有的设备自动化程度低，导致耗时较长、效率较低，且现场需要大量人工在机械手配合容易出现机械伤人事故、安全风险大和使用区域受限等问题,其技术要点包括由上至下依次设置的重载搬运机器人、底座和平板车，所述底座上表面固定连接重载搬运机器人，所述底座活动连接平板车，所述重载搬运机器人配置有吸附并抓取钢板的磁力抓手，视觉识别系统识别钢板位置与判断钢板安装的情况来减少人工监测数目，调平系统使得平板车表面和机器人安装面始终可保持水平状态，让重载搬运机器人处于最佳工作状态。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动式的重载搬运机器人装置、系统及使用方法
本专利技术涉及地铁隧道运输
，具体涉及一种可移动式的重载搬运机器人装置、系统及使用方法。
技术介绍
我国城市地铁隧道结构形式多为盾构隧道，盾构隧道结构整体呈柔性，纵向柔性更为明显，能够适应地层土体不均匀变化的情况，但这种结构形式的受力形式比较复杂，在荷载作用下很容易出现结构大变形病害，并诱发盾构管片开裂、渗漏水、错台等其他病害，严重影响了隧道的结构安全以及行车安全。内贴钢板加固法是目前针对盾构隧道结构大变形病害的有效处理手段之一，通过在盾构隧道的管片内部锚固、粘贴钢板对管片结构进行后期补强，从而提高隧道的整体承载能力，保障隧道的结构安全与行车安全。内贴钢板加固法所用钢板具有重量大、体积大的特点，无法完全依靠人工完成安装，目前行业内所采用安装设备为搭载有悬臂梁起重机和液压机械手的轨道平板车，安装钢板时首先采用悬臂梁起重机将钢板吊起，然后将钢板固定到液压机械手前端，再通过技术员操作液压机械手将钢板搬运、安装到预定位置。然而在安装过程中，由于该液压机械手必须使用悬臂梁起重机与之配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于：包括由上至下依次设置的重载搬运机器人(1)、底座(2)和平板车(3)，所述底座(2)上表面固定连接重载搬运机器人(1)，所述底座(2)活动连接平板车(3)，所述重载搬运机器人(1)配置有吸附并抓取钢板的磁力抓手，所述可移动式的重载搬运机器人装置应用于隧道施工。/n

【技术特征摘要】
20200518 CN 20201041943931.一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于：包括由上至下依次设置的重载搬运机器人(1)、底座(2)和平板车(3)，所述底座(2)上表面固定连接重载搬运机器人(1)，所述底座(2)活动连接平板车(3)，所述重载搬运机器人(1)配置有吸附并抓取钢板的磁力抓手，所述可移动式的重载搬运机器人装置应用于隧道施工。


2.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述平板车(3)开设有方形孔(4)，所述底座(2)设置于方形孔(4)内，所述方形孔(4)内水平方向设有贯穿底座(2)的旋转轴(5)，所述底座(2)转动一端固定连接有调节油缸(6)，所述底座(2)在调节油缸(6)带动下通过旋转轴(5)按一定角度转动，所述旋转轴(5)平行车身直行方向。


3.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述平板车(3)的车架(31)下方设置有调平支腿(7)和稳定支腿(8)，所述调平支腿(7)和所述稳定支腿(8)设置于平板车(3)的车架(31)下方的四角，所述调平支腿(7)沿垂直于平板车(3)方向调整长度，所述稳定支腿(8)沿平行于平板车(3)方向调整长度。


4.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述重载搬运机器人(1)配置有监测钢板位置和隧道内壁的3D视觉相机。


5.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人装置，其特征在于，所述重载搬运机器人(1)的磁力抓手可替换为不同的隧道施工装置。


6.根据权利要求1所述的一种可移动式的重载搬运机器人(1)装置，其特征在于，所述底座(2)至少固定安装一个重载搬运机器人(1)。


7.根据权利要求6所述的一种可移动式的重载搬运机器人(1)装置，其特征在于，所述重载搬运机器人(1)根据施工需求适配为相应精度的多轴机器人。


8.一种可移动式的重载搬运机器人系统，其特征在于，使用权利要求1-6任一项所述的一种可移动式的重载搬运机器人(1)装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨燕，王波，刘上春，马永浪，龚涛，贾鹏，王君瑞，邓非凡，徐小平，李彬，汪灵骥，牛澎波，林祖东，夏磊，梁鹏，林展鹏，齐明东，
申请(专利权)人：中铁成都轨道交通健康管理技术有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51