磁吸附六轮分体跃障式爬壁检测机器人制造技术

本实用新型专利技术属于精确检测和标定大型钢储罐容积和壁厚的专用检测装置－磁吸附六轮分体跃障式爬壁检测机器人。该机器人由磁吸附轮式爬壁器、光标发生器和测量仪组成；其特点是所述的爬壁器是通过悬桥体将前车和后车铰接在一起构成；前车和后车上各安装１对由伺服电机驱动的磁吸附主动轮和１个磁吸附从动轮；在前车和后车的前端设传感器开关；悬桥体上设一机二用的电机，驱动控制前车的转向机构和前、后车提升装置，能同时完成转向和越障功能；在后车尾部设有标尺和柔性测尺以及壁厚测量装置。本实用新型专利技术结构简单，设计合理，防滑性能好，具有越障功能，采用直接读数、人机结合的方式，能顺利、准确地完成大型罐体的壁厚和容积的检测工作。（*该技术在2015年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
专利说明 一、
本技术属于精确检测和标定大型钢储罐容积和壁厚的专用检测装置；具体涉及一种利用磁吸附原理，采用轮式驱动，能够越障的爬壁检测机器人。二
技术介绍
随着世界石油战略储备的日益升温和国内石油化工工业蓬勃发展，原油、成品油和半成品油贮存环节增加，钢结构大型储罐的建设和检修工作越来越多。在实际生产中，新罐使用前必须精确标定容积，而旧罐在服役过程中由于外界多种因素的作用，往往会造成其公称容积的改变。因此，多种对油品储罐的容积计量和标定的检测方法和设备应运而生1、围尺法。该方法是一种使用皮尺、人工直接围测的手工测量方式。这种方法在测量过程中，由于罐体直径很大，皮尺垂度将直接影响到罐体半径尺寸测量的精度；另外，大型储罐的高度一般都在几十米以上，检测过程中，在人手不及的高度上进行测量时无疑困难重重。2、光标法。光标法需首先在罐壁测点上设置一个光标靶，光标由罐体底部紧贴罐壁的光源(光标器)平行于罐壁发射至标靶，再由设在罐底中心处的测量仪器测得标靶上的光标位置；再按几何学原理计算出测点处的罐体直径。在这种方法的检测过程中，若光标靶高于人体所及位置，标靶设置将是十分困难，现在的检测作业中往往本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种磁吸附六轮分体跃障式爬壁检测机器人，由爬壁器、光标发生器和测量仪组成；其特征是所述的爬壁器是通过联接平台悬桥体（３）将前车（１）和后车（２）铰接在一起构成；前车（１）和后车（２）上各安装１对由伺服电机驱动的磁吸附主动轮和１个磁吸附从动轮；在前车（１）和后车（２）的前端均设有传感器开关；悬桥体（３）上设有一机二用的双向输出轴电机（２２），驱动控制前车的转向机构和前、后车提升装置；在后车（２）的尾部设置有标尺（３２）和柔性测尺（３１）。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：丁启敏，佟明星，佟仕忠，马君杰，栾江峰，孙金革，陈义俊，申东日，白胤，肖立，
申请(专利权)人：辽宁石油化工大学，国家大容量第一计量站，
类型：实用新型
国别省市：21[中国|辽宁]