可移动监控云台的控制方法、装置及无人车制造方法及图纸

本申请涉及一种可移动监控云台的控制方法、装置及无人车；所述方法包括：根据监控云台当前所处的周围环境信息或第一位置信息生成死角区域，所述死角区域为当前无法监控到的区域；采集监控图像并识别图像中的目标对象；实时获取所述目标对象的第二位置信息；基于所述第二位置信息判断所述目标对象是否将进入死角区域；若是，控制所述监控云台移动或控制所述监控云台上的监控设备移动，以使所述监控云台能够继续监控到所述目标对象。本申请的方案通过控制监控云台的动作使摄像头的视野能够跟随观测对象，将观测对象保持在摄像头的视野中；该方案可以应用于搭载有监控云台的无人驾驶车辆，避免无人车在自动驾驶过程中丢失观测目标。

【技术实现步骤摘要】
可移动监控云台的控制方法、装置及无人车
本申请涉及车联网
，具体涉及一种可移动监控云台的控制方法、装置及无人车。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，人工智能和自动控制渗透到日常生活的方方面面，信息技术和电子技术的进步为智能交通的发展提供了良好的基础，智能交通已成为未来交通发展的方向。其中，无人驾驶车辆无疑是未来汽车的发展方向，其具有安全可靠、高效便利的优势，可弥补有人驾驶汽车的种种缺陷不足。相关技术中，无人车的使用存在一些限制，比如由于车身角度的限制，导致车顶摄像头存在视野死角；还存在由于无人车受自身高度限制，导致摄像头的视野被障碍物遮挡的问题。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种可移动监控云台的控制方法、装置及无人车。根据本申请实施例的第一方面，提供一种可移动监控云台的控制方法，包括：根据监控云台当前所处的周围环境信息或第一位置信息生成死角区域，所述死角区域为当前无法监控到的区域；采集监控图像并识别图像中的目标对象；实时获取所述目标对象的第二位置信息；基于所述第二位置信息判断所述目标对象是否将进入死角区域；若是，控制所述监控云台移动或控制所述监控云台上的监控设备移动，以使所述监控云台能够继续监控到所述目标对象。进一步地，所述监控设备的数量为至少一个。进一步地，所述生成死角区域，包括：获取无人车的定位信息，将其作为第一位置信息；读取预设的地图信息；根据第一位置信息和地图信息生成死角区域；其中，所述定位信息是通过无人车上的定位装置检测获得的。进一步地，所述生成死角区域，包括：获取无人车的周围环境信息；读取预设的车辆尺寸信息；根据周围环境信息和车辆尺寸信息生成死角区域；其中，所述周围环境信息是通过无人车上的测距传感器检测获得的。进一步地，所述实时获取所述目标对象的第二位置信息，包括：实时获取无人车的周围环境信息；根据周围环境信息确定所述目标对象与无人车之间的相对位置关系；根据第一位置信息和相对位置关系确定目标对象的第二位置信息。进一步地，所述控制所述监控云台移动或控制所述监控云台上的监控设备移动，包括：根据目标对象与无人车之间的相对位置关系确定需要执行的移动方向和距离；根据需要执行的移动方向和距离生成控制指令；将控制指令发送到监控云台，以使所述监控云台或监控云台上的监控设备执行相应的移动动作。进一步地，所述方法还包括：对一个目标对象进行观测的持续时间达到预设的时间阈值时，重新选定另一个目标对象。根据本申请实施例的第二方面，提供一种可移动监控云台的控制装置，所述装置包括：生成模块，用于根据监控云台当前所处的周围环境信息或第一位置信息生成死角区域，所述死角区域为当前无法监控到的区域采集模块，用于采集监控图像并识别图像中的目标对象；获取模块，用于实时获取所述目标对象的第二位置信息；判断模块，用于基于所述第二位置信息判断所述目标对象是否将进入死角区域；执行模块，用于控制所述监控云台移动或控制所述监控云台上的监控设备移动，以使所述监控云台能够继续监控到所述目标对象。根据本申请实施例的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，在所述计算机程序被处理器执行时，用以实现如上任一种实施例所述的方法的步骤。根据本申请实施例的第四方面，提供一种无人车，包括：车辆本体，搭载有定位装置和测距传感器；监控云台，设置在所述车辆本体的顶端，所述监控云台上设置有用于拍摄监控图像的摄像头；控制器，设置在所述车辆本体内；其中，所述控制器与所述监控云台、定位装置和测距传感器分别电连接，所述控制器用于执行如上任一种实施例所述的方法。本申请的实施例提供的技术方案具备以下有益效果：本申请的方案通过图像识别技术锁定要观测的对象，并通过控制监控云台的动作使摄像头的视野能够跟随观测对象，将观测对象保持在摄像头的视野中；该方案可以应用于搭载有监控云台的无人驾驶车辆，避免无人车在自动驾驶过程中丢失观测目标。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。图1是一个实施例示出的一种无人车的监控云台控制方法的应用环境示意图。图2是一个实施例示出的一种无人车的监控云台控制方法的流程图。图3是一个实施例示出的一种无人车的结构示意图。图4是一个实施例示出的一种无人车的监控云台控制装置的电路框图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的方法和装置的例子。本申请提供的无人车的监控云台控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。该应用环境中包括无人车1、网络2、服务器3和用户终端4，无人车1、服务器3和用户终端4之间均可以通过网络2实现可通信的连接。该由终端1、网络2、服务器3和用户终端4构成的网络系统可以是基于互联网，也可以基于局域网，还可以基于互联网和局域网的组合网，在此不做赘述。用户终端4可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备。同时，图1中示出的是用户终端4的数量为一个的情况，但本申请并不对用户终端4的数量进行限制，也可以包括更多的终端。用户终端4上运行有应用程序，用以接收并查看无人车1所拍摄的监控图像；还可以通过用户终端4向无人车1发送控制指令，以主动控制无人车1的监控云台进行动作。网络2用于实现无人车1与服务器3、服务器3与用户终端4之间的网络连接，可以包括多种类型的有线或无线网络。服务器3可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。图2是根据一示例性实施例示出的一种无人车的监控云台控制方法的流程图。该方法具体包括以下步骤：步骤S1：根据监控云台当前所处的周围环境信息或第一位置信息生成死角区域，所述死角区域为当前无法监控到的区域；步骤S2：采集监控图像并识别图像中的目标对象；步骤S3：实时获取所述目标对象的第二位置信息；步骤S4：基于所述第二位置信息判断所述目标对象是否将进入死角区域；步骤S5：若是，控制所述监控云台移动或控制所述监控云台上的监控设备移动，以使所述监控云台能够继续监控到所述目标对象。需要说明的是，步骤S2中识别目标对象是通过图像识别技术实现的。现有的图像识别技术已经可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动监控云台的控制方法，其特征在于，包括：/n根据监控云台当前所处的周围环境信息或第一位置信息生成死角区域，所述死角区域为当前无法监控到的区域；/n采集监控图像并识别图像中的目标对象；/n实时获取所述目标对象的第二位置信息；/n基于所述第二位置信息判断所述目标对象是否将进入死角区域；/n若是，控制所述监控云台移动或控制所述监控云台上的监控设备移动，以使所述监控云台能够继续监控到所述目标对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种可移动监控云台的控制方法，其特征在于，包括：
根据监控云台当前所处的周围环境信息或第一位置信息生成死角区域，所述死角区域为当前无法监控到的区域；
采集监控图像并识别图像中的目标对象；
实时获取所述目标对象的第二位置信息；
基于所述第二位置信息判断所述目标对象是否将进入死角区域；
若是，控制所述监控云台移动或控制所述监控云台上的监控设备移动，以使所述监控云台能够继续监控到所述目标对象。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述监控设备的数量为至少一个。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成死角区域，包括：
获取无人车的定位信息，将其作为第一位置信息；
读取预设的地图信息；
根据第一位置信息和地图信息生成死角区域；
其中，所述定位信息是通过无人车上的定位装置检测获得的。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成死角区域，包括：
获取无人车的周围环境信息；
读取预设的车辆尺寸信息；
根据周围环境信息和车辆尺寸信息生成死角区域；
其中，所述周围环境信息是通过无人车上的测距传感器检测获得的。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述实时获取所述目标对象的第二位置信息，包括：
实时获取无人车的周围环境信息；
根据周围环境信息确定所述目标对象与无人车之间的相对位置关系；
根据第一位置信息和相对位置关系确定目标对象的第二位置信息。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述监控云台移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈曾进，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11