基于角磨机的一种浮动恒力打磨头制造技术

一种基于角磨机的一种浮动恒力打磨头，属于打磨设备技术领域。机器人通过机器人连接板与底板固定连接，防护罩设置在侧板B和侧板A的后侧，且上端均与底板固定连接；铰架A和铰架B两端均与侧板A及侧板B铰接；夹板A和夹板B后端均与铰架A和铰架B铰接；夹板A和夹板B均与支撑块固定连接，角磨机铰接在夹板A和夹板B之间；两个卡板分别固定连接在夹板A和夹板B上；下调整轴与两个卡板固定连接；两个限位连接块分别固定连接在侧板B和侧板A前侧；气缸连接在侧板A及底板上，气缸的活塞杆与驱动轴一端固定连接，驱动轴另一端与铰架B固定连接，气缸的充气孔通过直通接头与气管连接，气管上安装有电气比例阀。本实用新型专利技术用于打磨工件。

【技术实现步骤摘要】
基于角磨机的一种浮动恒力打磨头
本技术涉及一种基于角磨机的一种浮动恒力打磨头，属于打磨设备

技术介绍
目前打磨行业相当一部分打磨由熟练的工人手动完成，自动化水平较低。手工打磨不仅劳动强度大、费时、效率低，而且还不能保证更高的精度、表面粗糙度与表面完整性以及严格制造的一致性。并且打磨时候产生粉尘危害工人的身体健康。所以，研制一种浮动且恒力的打磨头配合机器人使用，可减少人工打磨带来的弊端，很有必要。
技术实现思路
本技术的目的是为解决
技术介绍
中存在的上述问题，提供一种基于角磨机的一种浮动恒力打磨头。实现上述目的，本技术采取的技术方案如下：一种基于角磨机的一种浮动恒力打磨头，其组成包括机器人连接板、底板、侧板B、防护罩、铰架A、夹板A、铰架B、两个卡板、电气比例阀、气缸、直通接头、驱动轴、侧板A、支撑块、下调整轴、夹板B、两个限位连接块、角磨机；所述机器人连接板与机器人连接，机器人连接板固定在底板上，所述侧板A和侧板B左右并列设置，所述防护罩设置在侧板B和侧板A的后侧，侧板A、侧板B及防护罩上端均与底板固定连接；所述铰架A设置在铰架B上方，铰架A两端与侧板A及侧板B铰接，所述铰架B两端与侧板A及侧板B铰接；所述夹板B与夹板A左右并列设置，所述夹板A后端与铰架A和铰架B铰接，夹板B后端与铰架A和铰架B铰接；夹板A和夹板B均与支撑块固定连接，所述角磨机铰接在夹板A和夹板B之间；夹板A和夹板B为镜像件；所述两个卡板分别固定连接在夹板A和夹板B上；所述下调整轴与两个卡板固定连接，限制了角磨机向下浮动的空间；所述两个限位连接块分别固定连接在侧板B和侧板A前侧，限制了铰架A向下运动的空间；所述气缸连接在侧板A内侧面上及底板底部，气缸的活塞杆外端与驱动轴一端固定连接，所述驱动轴另一端与铰架B固定连接，气缸侧壁上设有充气孔，所述充气孔通过直通接头与气管连接，气管上安装有电气比例阀，所述电气比例阀固定连接在底板底部。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术的打磨头具有自动化水平高，无需人工手动完成，且操作简单、省时省力，作业效率高，打磨精度、表面粗糙度与表面完整性以及严格制造的一致性可以满足要求。此外，本技术还具有以下优点：1、利用杠杆原理，使系统维持恒定压力状态；2、销轴铰架连接使打磨头具有浮动空间；3、电气比例阀可将实时状态反馈给电气系统；4、铰架B具有可配重空间。附图说明图1是本技术的基于角磨机的一种浮动恒力打磨头的整体结构主视图；图2是图1的俯视图；图3是本技术的基于角磨机的一种浮动恒力打磨头的原理图；图4是图3的俯视图。上述图中涉及到的部件名称及标号如下：机器人连接板1、底板2、侧板B3、防护罩4、销轴一5、铰架A6、夹板A7、铰架B8、两个卡板9、电气比例阀10、气缸11、支撑板12、侧板A13、支撑块14、下调整轴15、夹板B16、限位连接块17、角磨机18、销轴二19、销轴三20。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是技术的一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。具体实施方式一：如图1、图2所示，本实施方式披露了一种基于角磨机的一种浮动恒力打磨头，其组成包括机器人连接板1、底板2、侧板B3、防护罩4、铰架A6、夹板A7、铰架B8、两个卡板9、电气比例阀10(型号为ITV1030-141L)、气缸11(型号为CDM2YT20-25Z-M9B)、直通接头(型号为KQ2H06-01AS)、驱动轴、侧板A13、支撑块14、下调整轴15、夹板B16、两个限位连接块17、角磨机18(选用博士角磨机，型号为TWS6700)及八个销轴；所述八个销轴包括两个销轴一5、两个销轴二19、两个销轴三20及两个销轴四；所述机器人连接板1与机器人连接(使整个机构可灵活运作)，机器人连接板1(通过螺栓)固定在底板2上，所述侧板A13和侧板B3左右并列设置，所述防护罩4设置在侧板B3和侧板A13的后侧，侧板A13、侧板B3及防护罩4上端均(通过螺栓)与底板2固定连接；所述铰架A6设置在铰架B8上方，铰架A6两端通过两个销轴一5与侧板A13及侧板B3铰接，所述铰架B8两端通过两个销轴二19与侧板A13及侧板B3铰接；所述夹板B16与夹板A7左右并列设置，所述夹板A7后端通过两个销轴三20与铰架A6和铰架B8铰接，夹板B16后端通过两个销轴四与铰架A6和铰架B8铰接；夹板A7和夹板B16均与支撑块14(通过螺栓)固定连接(保持前端稳定性)，所述角磨机18铰接在夹板A7和夹板B16之间；夹板A7和夹板B16为镜像件；所述两个卡板9分别(通过螺栓)固定连接在夹板A7和夹板B16上；所述下调整轴15(通过螺栓)与两个卡板9固定连接，限制了角磨机18向下浮动的空间；所述两个限位连接块17分别(通过螺栓)固定连接在侧板B3和侧板A13前侧，限制了铰架A6向下运动的空间；所述气缸11连接在侧板A13内侧面上及底板2底部，气缸11的活塞杆外端与驱动轴一端固定连接，所述驱动轴另一端与铰架B8固定连接，气缸11侧壁上设有充气孔，所述充气孔通过直通接头与气管连接，气管上安装有电气比例阀10，所述电气比例阀10(通过螺栓)固定连接在底板2底部。当气缸11活塞杆伸长，行程增大时，推动铰架B8后端向下运动，前端抬起，带动夹板A7及角磨机18上升。若气缸11的活塞杆行程增大，气缸11内部气体被压缩，体积减小，通过电气比例阀10排出部分气体，维持稳压状态。若反之，则通过电气比例阀10进气。电气比例阀10可将实时状态反馈给电气系统(外部设备)，使此装置具备实时反馈功能。进一步的是：所述侧板A13和侧板B3中间(通过螺栓)固定连接有支撑板12(起到支撑作用，防止变形，维持机构稳定性)。如图3、图4所示，本技术应用杠杆原理，维持了整个机构处于平衡状态。根据杠杆原理F1L1+F2L2＝F3L3，其中O为交点，F1为工件给打磨头提供的向上的力，F2为气缸11提供的力，F3为前端机构自重的重力，L1为角磨机受力的力臂，L2为气缸提供的力的力臂，L3为工件自重的重力力臂。根据前端工件提供的力不同，气缸提供不同的力，使得整个系统一直处于平衡状态。系统处于恒力状态，具体原理如图3、图4所示。当设计理想数据与实际有偏差时，可通过在铰架B8上增加配重块来调节整个机构平衡状态。整个机构包含两处硬限位，第一处为下调整轴15，限制了角磨机18的运动范围，第二处为限位连接块17，限制了整体运动范围。本技术运用现有角磨机18(选用博士角磨机TWS6700)，增加了气缸11和电气比例阀10以及一些连接件，使其变成可以与机器人连接，具备电气反馈系统的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于角磨机的一种浮动恒力打磨头，其特征在于：其组成包括机器人连接板(1)、底板(2)、侧板B(3)、防护罩(4)、铰架A(6)、夹板A(7)、铰架B(8)、两个卡板(9)、电气比例阀(10)、气缸(11)、直通接头、驱动轴、侧板A(13)、支撑块(14)、下调整轴(15)、夹板B(16)、两个限位连接块(17)及角磨机(18)；/n所述机器人连接板(1)与机器人连接，机器人连接板(1)固定在底板(2)上，所述侧板A(13)和侧板B(3)左右并列设置，所述防护罩(4)设置在侧板B(3)和侧板A(13)的后侧，侧板A(13)、侧板B(3)及防护罩(4)上端均与底板(2)固定连接；所述铰架A(6)设置在铰架B(8)上方，铰架A(6)两端与侧板A(13)及侧板B(3)铰接，所述铰架B(8)两端与侧板A(13)及侧板B(3)铰接；所述夹板B(16)与夹板A(7)左右并列设置，所述夹板A(7)后端与铰架A(6)和铰架B(8)铰接，夹板B(16)后端与铰架A(6)和铰架B(8)铰接；夹板A(7)和夹板B(16)均与支撑块(14)固定连接，所述角磨机(18)铰接在夹板A(7)和夹板B(16)之间；夹板A(7)和夹板B(16)为镜像件；所述两个卡板(9)分别固定连接在夹板A(7)和夹板B(16)上；所述下调整轴(15)与两个卡板(9)固定连接，限制了角磨机(18)向下浮动的空间；所述两个限位连接块(17)分别固定连接在侧板B(3)和侧板A(13)前侧，限制了铰架A(6)向下运动的空间；所述气缸(11)连接在侧板A(13)内侧面上及底板(2)底部，气缸(11)的活塞杆外端与驱动轴一端固定连接，所述驱动轴另一端与铰架B(8)固定连接，气缸(11)侧壁上设有充气孔，所述充气孔通过直通接头与气管连接，气管上安装有电气比例阀(10)，所述电气比例阀(10)固定连接在底板(2)底部。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于角磨机的一种浮动恒力打磨头，其特征在于：其组成包括机器人连接板(1)、底板(2)、侧板B(3)、防护罩(4)、铰架A(6)、夹板A(7)、铰架B(8)、两个卡板(9)、电气比例阀(10)、气缸(11)、直通接头、驱动轴、侧板A(13)、支撑块(14)、下调整轴(15)、夹板B(16)、两个限位连接块(17)及角磨机(18)；
所述机器人连接板(1)与机器人连接，机器人连接板(1)固定在底板(2)上，所述侧板A(13)和侧板B(3)左右并列设置，所述防护罩(4)设置在侧板B(3)和侧板A(13)的后侧，侧板A(13)、侧板B(3)及防护罩(4)上端均与底板(2)固定连接；所述铰架A(6)设置在铰架B(8)上方，铰架A(6)两端与侧板A(13)及侧板B(3)铰接，所述铰架B(8)两端与侧板A(13)及侧板B(3)铰接；所述夹板B(16)与夹板A(7)左右并列设置，所述夹板A(7)后端与铰架A(6)和铰架B(8)铰接，夹板B(16)后端与铰架A(6)和铰架B(8)铰接；夹板A(7)和夹板B(16)均与支撑块(14)固定连接，所述角磨机(18)铰接在夹板A(7)和夹板B(16)之间；夹板A(7)和夹板B(16)为镜像件；所述两个卡板(9)分别固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆洋，李增强，石越，
申请(专利权)人：哈工大机器人集团哈尔滨华粹智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23