3D点云的处理方法、装置、存储介质与处理器制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种3D点云的处理方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。其中，该方法包括：获取3D地图和3D点云；确定3D点云和3D地图是否匹配；在3D点云和3D地图匹配的情况下，去除3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆不可行驶的区域。本发明专利技术解决了现有技术中缺乏一种高效去除车辆不感兴趣的3D点云区域的方法的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
3D点云的处理方法、装置、存储介质与处理器
本专利技术涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种3D点云的处理方法、装置、存储介质、处理器与运载工具。
技术介绍
现有技术中，自动驾驶领域中的车辆在行驶过程中，采集到的3D点云中的车辆不感兴趣的区域较多，且现有技术中缺乏一种高效去除车辆不感兴趣的3D点云区域的方法。针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种3D点云的处理方法、装置、存储介质、处理器与运载工具，以至少解决现有技术中缺乏一种高效去除车辆不感兴趣的3D点云区域的方法的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种3D点云的处理方法，包括：获取3D地图和3D点云；确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配；在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，所述交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆不可行驶的区域。可选地，确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配，包括：将所述3D地图划分为多个区域；根据所述3D点云中的各点是否落在所述区域中的情况，确定所述3D点云和所述3D地图匹配是否匹配。可选地，根据所述3D点云中的各点是否落在所述区域中的情况，确定所述3D点云和所述3D地图匹配是否匹配，包括：确定所述3D点云中的点是否落在所述区域中；根据所述3D点云中的点是否落在所述区域中确定匹配值，在所述3D点云中的点落在所述区域中的情况下，所述匹配值为1，在所述3D点云中的点未落在所述区域中的情况下，所述匹配值为0；在所有点对应的所述匹配值的总和大于等于预定值的情况下，确定所述3D点云和所述3D地图匹配，所述预定值为所述3D点云中点的数量与预定比例的乘积。可选地，所述预定比例大于50％。可选地，将所述3D地图划分为多个区域，包括：基于所述3D地图的空间坐标，将所述3D地图划分为多个区域；确定所述3D点云中的点是否落在所述区域中，包括：确定所述3D点云中的点集是否落在所述区域中。可选地，在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，包括：在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，根据所述3D地图的信息，确定所述3D点云中各点云区域对应的信息；根据所述3D点云中各点云区域对应的信息，确定所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域；去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域。可选地，根据所述3D点云中各点云区域对应的信息，确定所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，包括：确定所述3D点云中各点云区域对应的信息是否为预定信息，所述预定信息为表征预定区域的信息，所述预定区域为以下至少之一：居住建筑所占区域、公共建筑所占区域、交通事故区域、地面道路上行人所占区域、天桥区域、非交通事故的移动载体所占区域、道路上的预定固定物所占区域，其中，所述移动载体为以下至少之一：自行车、三轮车、汽车、滑板车、电动车、摩托车、婴儿车、手推车、行李箱，所述预定固定物为体积大于预定体积的非移动载体；在所述点云区域对应的信息为所述预定信息的情况下，确定对应的所述点云区域为所述交通不感兴趣的3D点云区域。可选地，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域之后，所述方法还包括：根据所述3D地图中的各个物体的高度信息，对所述3D点云中对应的所述物体的高度进行标注。可选地，所述3D点云的获取方式包括至少以下之一：视觉测量法、激光雷达法。可选地，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域之后，所述方法还包括：根据所述3D地图的信息，对所述3D点云中的所述点云区域进行标注。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种3D点云的处理方法，包括：获取3D地图和3D点云；将所述3D地图划分为多个区域；确定所述3D点云中的点是否落在所述区域中；根据所述3D点云中的点是否落在所述区域中确定匹配值，在所述3D点云中的点落在所述区域中的情况下，所述匹配值为1，在所述3D点云中的点未落在所述区域中的情况下，所述匹配值为0；在所有点对应的所述匹配值的总和大于等于预定值的情况下，确定所述3D点云和所述3D地图匹配，所述预定值为所述3D点云中点的数量与预定比例的乘积；在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，所述交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆可行驶的区域。可选地，所述预定比例大于50％。可选地，在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，包括：在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，根据所述3D地图的信息，确定所述3D点云中各点云区域对应的信息；根据所述3D点云中各点云区域对应的信息，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种3D点云的处理装置，包括：获取单元，用于获取3D地图和3D点云；确定单元，用于确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配；去除单元，用于在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，所述交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆不可行驶的区域。根据本专利技术实施例的又一方面，还提供了一种运载工具，包括一个或多个处理器、存储器以及一个或多个程序，其中，一个或多个所述程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个所述处理器执行，一个或多个所述程序包括用于执行任意一种所述的3D点云的处理方法。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行任意一种所述的处理方法。根据本专利技术实施例的再一方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的处理方法。在本专利技术实施例中，采用3D点云的处理的方式，通过将3D高精度地图根据3D高精度地图的已有信息，确定3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，达到了去除3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域的目的，从而实现了交通行驶不感兴趣的3D点云区域的精确去除的技术效果，进而解决了现有技术中缺乏一种高效去除车辆不感兴趣的3D点云区域的方法技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种3D点云的处理方法的流程示意图；以及图2是根据本专利技术实施例的一种3D点云的处理装置示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种3D点云的处理方法，其特征在于，包括：/n获取3D地图和3D点云；/n确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配；/n在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，所述交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆不可行驶的区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种3D点云的处理方法，其特征在于，包括：
获取3D地图和3D点云；
确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配；
在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，所述交通行驶不感兴趣的3D点云区域为车辆不可行驶的区域。


2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，确定所述3D点云和所述3D地图是否匹配，包括：
将所述3D地图划分为多个区域；
根据所述3D点云中的各点是否落在所述区域中的情况，确定所述3D点云和所述3D地图匹配是否匹配。


3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，根据所述3D点云中的各点是否落在所述区域中的情况，确定所述3D点云和所述3D地图匹配是否匹配，包括：
确定所述3D点云中的点是否落在所述区域中；
根据所述3D点云中的点是否落在所述区域中确定匹配值，在所述3D点云中的点落在所述区域中的情况下，所述匹配值为1，在所述3D点云中的点未落在所述区域中的情况下，所述匹配值为0；
在所有点对应的所述匹配值的总和大于等于预定值的情况下，确定所述3D点云和所述3D地图匹配，所述预定值为所述3D点云中点的数量与预定比例的乘积，所述预定比例大于0且小于等于1。


4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，所述预定比例大于50％。


5.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，
将所述3D地图划分为多个区域，包括：基于所述3D地图的空间坐标，将所述3D地图划分为多个区域；
确定所述3D点云中的点是否落在所述区域中，包括：确定所述3D点云中的点集是否落在所述区域中。


6.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，包括：
在所述3D点云和所述3D地图匹配的情况下，根据所述3D地图的信息，确定所述3D点云中各点云区域对应的信息；
根据所述3D点云中各点云区域对应的信息，确定所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域；
去除所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域。


7.根据权利要求6所述的处理方法，其特征在于，根据所述3D点云中各点云区域对应的信息，确定所述3D点云中交通行驶不感兴趣的3D点云区域，包括：
确定所述3D点云中各点云区域对应的信息是否为预定信息，所述预定信息为表征预定区域的信息，所述预定区域为以下至少之一：居住建筑所占区域、公共建筑所占区域、交通事故区域、地面道路上行人所占区域、天桥区域、非交通事故的移动载体所占区域、道路上的预定固定物所占区域，其中，所述移动载体为以下至少之一：自行车、三轮车、汽车、滑板车、电动车、摩托车、婴儿车、手推车、行李箱，所述预定固定物为体积大于预定体积的非移动载体；
在所述点云区域对应的信息为所述预定信息的情况下，确定对应的所述点云区域为所述交通不感兴趣的3D点云区域。


8.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，去...

【专利技术属性】
技术研发人员：任昕，
申请(专利权)人：北京小马慧行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11