机器人校准方法及机器人校准装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供校准机器人的臂部前端的位置的机器人校准方法，通过测定相互连结的三个以上的连杆的两端的第一连杆与第二连杆的相对位置关系，来对其间的两个以上的关节轴进行一并校准，通过测定基座(1)与连结于基座(1)的一个连杆的相对位置关系，来对其间的关节轴执行单独校准，或者通过测定第一连杆与另一个连杆的相对位置关系，来对第一连杆与另一个连杆之间的关节轴执行单独校准，基于一并校准及单独校准来校准臂部前端的位置。

【技术实现步骤摘要】
机器人校准方法及机器人校准装置
本专利技术涉及机器人校准方法及机器人校准装置。
技术介绍
在具备由多个连杆及关节轴构成的臂部的机器人中，在出厂时等，进行各关节轴的校准。日本特公平04-046714号公报记载以下结构：在机器人的手腕前端部安装夹具，通过使用设置于固定基座的附带千分表的支撑体对该夹具的姿势进行检测，来一并地校准机器人的所有关节轴。日本专利第4819957号公报记载以下结构：通过用照相机拍摄视觉标记的方式来执行单轴的校准。
技术实现思路
因机器人的构造，也有很难如日本特公平04-046714号公报那样对所有关节轴进行一并校准的情况。在这样的情况下，一般使用单轴用的夹具对各关节轴各个轴地进行校准。但是，在各轴的校准中，产生夹具的数量和校准的工时增加的缺点。期望即使在机器人具有很难一并校准所有关节轴的构造的情况下也能高效地进行关节轴的校准。本公开的一个方案为一种机器人校准方法，是校准多关节机器人的臂部前端的位置的方法，上述多关节机器人具备臂部和经由其它关节轴支撑该臂部的基座，上述臂部具有多个连杆及多个关节轴，上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人校准方法，是校准多关节机器人的臂部前端的位置的方法，上述多关节机器人具备臂部和经由其它关节轴支撑该臂部的基座，上述臂部具有多个连杆及多个关节轴，/n上述机器人校准方法的特征在于，/n通过测定从上述基座分离并相互连结的三个以上的连杆的两端的第一连杆与第二连杆的相对位置关系，来对上述三个以上的连杆之间的两个以上的关节轴执行一并校准，/n通过测定上述基座与连结于上述基座的一个连杆的相对位置关系，来对上述基座与连杆之间的关节轴执行单独校准，或者通过测定上述第一连杆与连结于上述三个以上的连杆的另一个连杆的相对位置关系，来对上述第一连杆与另一个连杆之间的关节轴进行单独校准，/n基于上述一并校...

【技术特征摘要】
20190208 JP 2019-0216501.一种机器人校准方法，是校准多关节机器人的臂部前端的位置的方法，上述多关节机器人具备臂部和经由其它关节轴支撑该臂部的基座，上述臂部具有多个连杆及多个关节轴，
上述机器人校准方法的特征在于，
通过测定从上述基座分离并相互连结的三个以上的连杆的两端的第一连杆与第二连杆的相对位置关系，来对上述三个以上的连杆之间的两个以上的关节轴执行一并校准，
通过测定上述基座与连结于上述基座的一个连杆的相对位置关系，来对上述基座与连杆之间的关节轴执行单独校准，或者通过测定上述第一连杆与连结于上述三个以上的连杆的另一个连杆的相对位置关系，来对上述第一连杆与另一个连杆之间的关节轴进行单独校准，
基于上述一并校准和上述单独校准来校准上述臂部前端的位置。


2.根据权利要求1所述的机器人校准方法，其特征在于，
执行上述一并校准的上述两个以上的关节轴包含直动轴。


3.根据权利要求1或2所述的机器人校准方法，其特征在于，
通过由仪表以接触方式测定在上述第一连杆规定的第一基准面与在上述第二连杆规定的第二基准面的相对位置及相对姿势，来执行上述一并校准。


4.一种机器人校准装置，是校准多关节机器人的臂部前端的位...

【专利技术属性】
技术研发人员：江航杰，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP