基于检测到的有效载荷的存在性的、机器人式运载工具的可调整的对象避开接近度门限制造技术

各个实施例包括基于是否正在携带有效载荷来调整在碰撞避免系统中实现的接近度门限的方法、设备和机器人式运载工具。方法可以包括：确定机器人式运载工具是否携带有效载荷；响应于确定机器人式运载工具携带有效载荷，来设置用于碰撞避免的接近度门限；以及使用用于碰撞避免的接近度门限来控制机器人式运载工具的一个或多个电动机。一些实施例可以包括：当没有在携带有效载荷时提高接近度门限，或者当正在携带有效载荷时减小接近度门限。以下实施例可以包括：确定有效载荷的分类；以及至少部分地基于该分类来设置接近度门限。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】基于检测到的有效载荷的存在性的、机器人式运载工具的可调整的对象避开接近度门限基于35U.S.C.§119要求优先权本专利申请要求享受于2018年1月3日递交的标题为“ADJUSTABLEOBJECTAVOIDANCEPROXIMITYTHRESHOLDOFAROBOTICVEHICLEBASEDONPRESENCEOFDETECTEDPAYLOAD(S)”的非临时申请No.15/860,897的优先权，该申请被转让给本申请的受让人，并且通过引用的方式明确地并入本文。
技术介绍
诸如空中机器人式运载工具或“无人机”之类的机器人式运载工具通常用于各种应用，例如监视、摄影和/或货物递送。许多机器人式运载工具使用避障系统，其与运载工具控制系统相结合地工作以避免撞击人、财产和对象。例如，一旦机器人式运载工具检测到附近对象，在控制器内执行的避障系统就可以防止机器人式运载工具比某个最小距离(其在本文中被称为“接近度门限”)更近地接近对象。接近度门限通常是固定距离。在包括螺旋桨叶片的空中机器人式运载工具的情况下，接近度距离可以是几英尺，以避免由于与旋转的螺旋桨叶片接触造成的损坏和/或伤害。
技术实现思路
各个实施例包括机器人式运载工具、用于操作机器人式运载工具的系统和方法，其基于机器人式运载工具是否携带有效载荷来调整机器人式运载工具将接近对象的接近程度。在各个实施例中，由机器人式运载工具的处理器实现的方法可以包括：确定所述机器人式运载工具是否携带有效载荷；响应于确定所述机器人式运载工具携带有效载荷，来设置用于碰撞避免的接近度门限；以及使用用于碰撞避免的所述接近度门限来控制所述机器人式运载工具的一个或多个电动机。在一些实施例中，设置用于碰撞避免的所述接近度门限可以包括：响应于确定所述机器人式运载工具没有在携带有效载荷，来将所述接近度门限从第一值提高到高于所述第一值的第二值。在一些实施例中，设置用于碰撞避免的所述接近度门限可以包括：响应于确定所述机器人式运载工具正在携带有效载荷，来将所述接近度门限从高于第一值的第二值降低到所述第一值。在一些实施例中，设置用于碰撞避免的所述接近度门限可以包括：将所述接近度门限维持在当前设置的值处。在一些实施例中，确定所述机器人式运载工具是否携带有效载荷可以包括：从有效载荷传感器获得数据，所述有效载荷传感器被配置为检测所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷；以及分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷。在这样的实施例中，所述有效载荷传感器可以是接触传感器、重量传感器、图像传感器或射频识别标签读取器中的至少一项。在一些实施例中，分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷可以包括：将所获得的数据与先前收集的指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的数据进行比较；响应于确定所获得的数据与先前收集的指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的数据相匹配，来确定所述机器人式运载工具携带有效载荷；以及响应于确定所获得的数据与所述先前收集的指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的数据不匹配，来确定所述机器人式运载工具没有携带有效载荷。在一些实施例中，分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷可以包括：将所获得的数据与指示所述机器人式运载工具正在携带一个或多个有效载荷的预定参数进行比较；响应于确定所获得的数据与所述指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的预定参数相匹配，来确定所述机器人式运载工具携带有效载荷；以及响应于确定所获得的数据与所述指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的预定参数不匹配，来确定所述机器人式运载工具没有携带有效载荷。在一些实施例中，分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷可以包括：确定所述机器人式运载工具携带多少有效载荷。一些实施例还可以包括：从一个或多个电动机获得指示相应的一个或多个电动机的转速的数据，以及分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷。一些实施例还可以包括：接收指示所述机器人式运载工具是否携带有效载荷的输入覆写，以及确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷可以是基于所接收的输入覆写的。一些实施例还可以包括：响应于确定所述机器人式运载工具携带有效载荷，来确定所述有效载荷的分类；以及基于所述有效载荷的所述分类来设置所述接近度门限。在这样的实施例中，基于所述有效载荷的所述分类来设置所述接近度门限可以包括：将所述接近度门限从默认值改变为与所述有效载荷的所述分类相对应的经调整的值。在这样的实施例中，确定所述有效载荷的分类可以包括：确定所述有效载荷是否是接近度敏感类的有效载荷；以及将用于碰撞避免的所述接近度门限设置为基于所述有效载荷的所述分类的所述值可以包括：响应于所述有效载荷的所述分类是所述接近度敏感类的有效载荷，来增加或减小所述接近度门限。在这样的实施例中，接近度敏感类的有效载荷可以包括以下各项中的一项或多项：相机、大于预定跨距的转子、或者比预定数额更有价值的货物或所述机器人式运载工具的装置。一些实施例还可以包括：通过访问存储器中的用于与所述有效载荷的所述分类相关的所述接近度门限的数据结构，来确定与所述有效载荷的所确定的分类相对应的所述接近度门限。一些实施例还可以包括：从对象传感器获得对象数据，所述对象传感器被配置为检测所述机器人式运载工具附近的一个或多个对象；确定所述机器人式运载工具附近的一个或多个对象是否对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍；以及确定对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的对象的分类。在这样的实施例中，调整用于碰撞避免的所述接近度门限设置可以是基于以下各项中的较大者的：基于所述有效载荷的所述分类来确定的所述接近度门限、和针对对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的所述对象的所述分类的接近度门限。另外的实施例包括一种具有处理器的机器人式运载工具，所述处理器被配置有处理器可执行指令以执行上文概述的方法中的任何方法的操作。另外的实施例包括用于在机器人式运载工具中使用的处理设备，其被配置为执行上文概述的方法中的任何方法的操作。另外的实施例包括一种空中机器人式运载工具，其具有用于执行上文概述的方法中的任何方法的功能的单元。另外的实施例包括一种具有存储在其上的处理器可执行指令的非暂时性处理器可读介质，所述处理器可执行指令被配置为使得机器人式运载工具的处理器执行上文概述的方法中的任何方法的操作。附图说明被并入本文并且构成本说明书的一部分的附图示出了本专利技术的示例性实施例，并且连同上文给出的概括描述和下文给出的具体实施方式一起用于解释本专利技术的特征。图1A是根据各个实施例的其中没有携带有效载荷的机器人式运载工具正在沿着穿过各个障碍物的路径行进的环境的平面图。图1B是根据各个实施例的图1A的环境的平面图，在该环境中，携带有效载荷的机器人式运载工具正在沿着在各个障碍物周围的更加迂回的路径行进。图1C是根据各个实施例的图1A-1B的环境的平面图，在该环境中，没有携带有效载荷的机器人式运载工具执行路径规划本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作机器人式运载工具的方法，包括：/n由处理器确定所述机器人式运载工具是否携带有效载荷；/n由所述处理器响应于确定所述机器人式运载工具携带有效载荷，来设置用于碰撞避免的接近度门限；以及/n由所述处理器使用用于碰撞避免的所述接近度门限来控制所述机器人式运载工具的一个或多个电动机。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180103 US 15/860,8971.一种用于操作机器人式运载工具的方法，包括：
由处理器确定所述机器人式运载工具是否携带有效载荷；
由所述处理器响应于确定所述机器人式运载工具携带有效载荷，来设置用于碰撞避免的接近度门限；以及
由所述处理器使用用于碰撞避免的所述接近度门限来控制所述机器人式运载工具的一个或多个电动机。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，设置用于碰撞避免的所述接近度门限包括：响应于确定所述机器人式运载工具没有在携带有效载荷，来将所述接近度门限从第一值提高到高于所述第一值的第二值。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，设置用于碰撞避免的所述接近度门限包括：响应于确定所述机器人式运载工具正在携带有效载荷，来将所述接近度门限从高于第一值的第二值降低到所述第一值。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，设置用于碰撞避免的所述接近度门限包括：将所述接近度门限维持在当前设置的值处。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，由处理器确定所述机器人式运载工具是否携带有效载荷包括：
由所述处理器从有效载荷传感器获得数据，所述有效载荷传感器被配置为检测所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷；以及
分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷。


6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述有效载荷传感器是以下各项中的至少一项：接触传感器、重量传感器、图像传感器或射频标识标签读取器。


7.根据权利要求5所述的方法，其中，分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷包括：
将所获得的数据与先前收集的指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的数据进行比较；
响应于确定所获得的数据与先前收集的指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的数据相匹配，来确定所述机器人式运载工具携带有效载荷；以及
响应于确定所获得的数据与所述先前收集的指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的数据不匹配，来确定所述机器人式运载工具没有携带有效载荷。


8.根据权利要求5所述的方法，其中，分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷包括：
将所获得的数据与指示所述机器人式运载工具正在携带一个或多个有效载荷的预定参数进行比较；
响应于确定所获得的数据与所述指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的预定参数相匹配，来确定所述机器人式运载工具携带有效载荷；以及
响应于确定所获得的数据与所述指示所述机器人式运载工具正在携带有效载荷的预定参数不匹配，来确定所述机器人式运载工具没有携带有效载荷。


9.根据权利要求5所述的方法，其中，分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷包括：确定所述机器人式运载工具携带多少有效载荷。


10.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述处理器从一个或多个电动机获得指示相应的一个或多个电动机的转速的数据，以及
分析所获得的数据以确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷。


11.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述处理器接收指示所述机器人式运载工具是否携带有效载荷的输入覆写，其中，确定所述机器人式运载工具是否正在携带有效载荷是基于所接收的输入覆写的。


12.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述处理器响应于确定所述机器人式运载工具携带有效载荷，来确定所述有效载荷的分类；以及
基于所述有效载荷的所述分类来设置所述接近度门限。


13.根据权利要求12所述的方法，其中，基于所述有效载荷的所述分类来设置所述接近度门限包括：将所述接近度门限从默认值改变为与所述有效载荷的所述分类相对应的经调整的值。


14.根据权利要求12所述的方法，其中：
确定所述有效载荷的分类包括：确定所述有效载荷是否是接近度敏感类的有效载荷；以及
基于所述有效载荷的所述分类来将用于碰撞避免的所述接近度门限设置为所述值包括：响应于所述有效载荷的所述分类是所述接近度敏感类的有效载荷，来增加或减小所述接近度门限。


15.根据权利要求14所述的方法，其中，接近度敏感类的有效载荷包括以下各项中的一项或多项：相机、大于预定跨距的转子、或者比预定数额更有价值的货物或所述机器人式运载工具的装置。


16.根据权利要求12所述的方法，还包括：通过访问存储器中的针对与所述有效载荷的所述分类相关的所述接近度门限的数据结构，来确定与所述有效载荷的所确定的分类相对应的所述接近度门限。


17.根据权利要求12所述的方法，还包括：
由处理器从对象传感器获得对象数据，所述对象传感器被配置为检测所述机器人式运载工具附近的一个或多个对象；
由所述处理器基于所述对象数据来确定所述机器人式运载工具附近的一个或多个对象是否对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍；以及
由所述处理器确定对所述机器人式运载工具造成障碍或潜在障碍的对象的分类，
其中，调整用于碰撞避免的所述接近度门限设置是基于以下各项中的较大者的：基于所述有效载荷的所述分类来确...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·F·塔维拉，D·W·梅林格三世，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US