一种无人船控制系统技术方案

本公开实施例公开了一种无人船控制系统，包括岸端控制终端、云端服务器和船载控制器；所述岸端控制终端用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器；所述云端服务器，用于在确定所述控制指令指向的无人船后，向所确定的无人船所连接的船载控制器发送所述控制指令；所述船载控制器，用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波，以使所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速。本实施例所述的无人船控制系统能够提高岸端控制终端与无人船之间的通信效率，降低通信成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人船控制系统
本公开实施例涉及无人船
，具体涉及一种无人船控制系统。
技术介绍
无人船是一种集智能化、网络化、集成化、机动化、无人化于一体的新型小型水面自主航行交通工具，主要用于在各种水域环境下执行任务，在民用船和军用船方面具有广泛的应用前景。但是，现有的无人船控制系统主要是通过数字电台来实现无人船与地面控制中心之间的通信，这种方式的通信效率较低，且需要多个中继站才能实现远距离通信，系统部署工作量大，成本较高，实时性和实用性较差。因此，迫切需要一种新的技术方案解决上述技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本公开实施例提供一种无人船控制系统，以提高通信效率，降低通信成本。本公开实施例的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开实施例的实践而习得。本公开实施例提供了一种无人船控制系统，包括岸端控制终端、云端服务器和船载控制器；所述岸端控制终端，用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器；所述云端服务器，用于在确定所述控制指令指向的无人船后，向所确定的无人船所连接的船载控制器发送所述控制指令；所述船载控制器，用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波，以使所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速。于一实施例中，所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速包括：所述无人船根据所述PWM波的频率和占空比控制所述无人船的电调，所述电调用于控制所述无人船的电机的转速和转向，所述电机用于根据所述转速和转向控制所述无人船的航速和航向。于一实施例中，所述控制指令包括设置航线指令、停止航行指令、开始航行指令、调整航行速度指令、以及调整航行方向指令。于一实施例中，所述船载控制器为树莓派开发板。于一实施例中，所述船载控制器用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波包括：所述树莓派开发板用于根据所述控制指令调整输出端口的引脚的电平状态以输出PWM波。于一实施例中，岸端控制终端用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器包括：所述岸端控制终端用于通过控制界面接收用户对无人船的控制指令，将所述控制指令发向云端服务器。于一实施例中，所述控制界面包括用于调整速度的速度横调界面、用于接收开始航行指令的开始航行按钮、用于接收停止航行的停止航行按钮、用于调整航行方向的罗盘控制按钮。于一实施例中，所述船载控制器用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波包括：所述树莓派开发板用于根据所述控制指令确定航向和航速，根据所述航向和航速分别计算左右引脚的占空比。于一实施例中，所述船载控制器包括4G通信模块，所述船载控制器用于通过所述4G通信模块接收所述云端服务器发送的控制指令。于一实施例中，所述无人船控制系统还包括信息采集模块，信息采集模块置于所述无人船前端，用于采集所述无人船的航行环境信息，将所述航行环境信息通过所述云端服务器发送到所述岸端控制终端；所述岸端控制终端用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器包括，用于根据所述航行环境信息确定对所述无人船的控制指令，将所述控制指令发向所述云端服务器。本公开实施例提出的技术方案的有益技术效果是：本公开实施例所述的无人船控制系统包括岸端控制终端，用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器；所述云端服务器，用于在确定所述控制指令指向的无人船后，向所确定的无人船所连接的船载控制器发送所述控制指令；所述船载控制器，用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波，以使所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速，能够提高岸端控制终端与无人船之间的通信效率，能够降低通信成本。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对本公开实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本公开实施例的内容和这些附图获得其他的附图。图1是根据本公开实施例提供的一种无人船控制系统的结构示意图；图2是根据本公开实施例提供的一种无人船控制系统的交互流程示意图；图3是根据本公开实施例提供的一种岸端控制终端上的控制界面示意图；图4是根据本公开实施例提供的另一种无人船控制系统的结构示意图；图5是根据本公开实施例提供的另一种无人船控制系统的交互流程示意图；图6a是根据本公开实施例提供的树莓派开发板接收转向角在0～45度范围内时无人船根据左右引脚输出的占空比航向示意图；图6b是根据本公开实施例提供的树莓派开发板接收转向角在45～90度范围内时无人船根据左右引脚输出的占空比航向示意图；图6c是根据本公开实施例提供的树莓派开发板接收转向角在180～225度范围内时无人船根据左右引脚输出的占空比航向示意图；图6d是根据本公开实施例提供的树莓派开发板接收转向角在225～270度范围内时无人船根据左右引脚输出的占空比航向示意图；图7是根据本公开实施例提供的根据输入角度计算引脚占空比的流程示意图；图8是根据本公开实施例提供的模拟输出PWM波流的流程示意图。具体实施方式为使本公开实施例解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本公开实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开实施例中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开实施例中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开实施例保护的范围。需要说明的是，本公开实施例中术语“系统”和“网络”在本文中常被可互换使用。本公开实施例中提到的“和/或”是指包括一个或更多个相关所列项目的任何和所有组合。本公开的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于限定特定顺序。还需要说明是，本公开实施例中下述各个实施例可以单独执行，各个实施例之间也可以相互结合执行，本公开实施例对此不作具体限制。本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本公开实施例的技术方案。图1示出了本公开实施例提供的一种无人船控制系统的结构示意图，本实施例可适用于控制无人船航行的情况，如图1所示，本实施例所述的无人船控制系统包括岸端控制终端110、云端服务器120和船载控制器130。图2是根据本公开实施例提供的一种无人船控制系统的交互流程示意图，如图2所示，本实施例所述的无人船控制系统中的岸端控制终端110、云端服务器120和船载控制器130之间的交互流程包括：在步骤S210中，所述岸端控制终端110将对无人船的控制指令发向所述云端服务器120。其中，所述控制指令包括设置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人船控制系统，其特征在于，包括岸端控制终端、云端服务器和船载控制器；/n所述岸端控制终端，用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器；/n所述云端服务器，用于在确定所述控制指令指向的无人船后，向所确定的无人船所连接的船载控制器发送所述控制指令；/n所述船载控制器，用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波，以使所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人船控制系统，其特征在于，包括岸端控制终端、云端服务器和船载控制器；
所述岸端控制终端，用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器；
所述云端服务器，用于在确定所述控制指令指向的无人船后，向所确定的无人船所连接的船载控制器发送所述控制指令；
所述船载控制器，用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波，以使所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速。


2.根据权利要求1所述的无人船控制系统，其特征在于，所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速包括：
所述无人船根据所述PWM波的频率和占空比控制所述无人船的电调，所述电调用于控制所述无人船的电机的转速和转向，所述电机用于根据所述转速和转向控制所述无人船的航速和航向。


3.根据权利要求1所述的无人船控制系统，其特征在于，所述控制指令包括设置航线指令、停止航行指令、开始航行指令、调整航行速度指令、以及调整航行方向指令。


4.根据权利要求1所述的无人船控制系统，其特征在于，所述船载控制器为树莓派开发板。


5.根据权利要求4所述的无人船控制系统，其特征在于，所述船载控制器用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波包括：
所述树莓派开发板用于根据所述控制指令调整输出端口的引脚的电平状态以输出PWM波。


6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳勇，朱晓辉，言斌，
申请(专利权)人：西交利物浦大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32