一种视觉自动供料及定位专机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种视觉自动供料及定位专机，包括机架，还包括：将产品输送至指定位置的产品输送线；对产品位置定位的产品位置定位视觉定位机构和对产品特征定位的产品特征定位视觉定位机构；对视觉定位好的产品进行自动拾取的抓料机械手；以及将产品提升至指定位置的输送线提升机；其中产品输送线末端与输送线提升机连接，抓料机械手设置在输送线提升机顶部的一侧，产品位置定位视觉定位机构设置在抓料机械手的机械臂上，产品特征定位视觉定位机构位于输送线提升机的一侧，其高度与产品输送线一致。该专机可以针对产品在料筐中无序放置，通过视觉机构，实现设备自动定位拾取；通过视觉实现产品的精确定位，基本无报废率，稳定性大大提高。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉自动供料及定位专机
本技术涉及自动供料
，具体地，涉及到一种视觉自动供料及定位专机。
技术介绍
对于整筐无序排列的产品，以往通常是通过人工来上料，通过人工核对特征点和工装对应的位置来定位，定位的精度通过人工观察保证；通过产品的斜面特征和工装的配合来定位，产品套在工装上，产品与工装的间隙导致产品斜面特征无法和工装贴合紧密，精度也是通过人工观察来保证；产品底部有缺口特征，工装做出仿形的特征，人工通过缺口卡位的方式定位的，需要人工确保卡住，人工来保证定位精度；为适应产品的节拍效率和人工的劳动强度，人工上料需要制作很多相同工装。以上问题困扰产品无法上料突破，报废率高，合格率低，稳定性差，往往影响生产交付时间。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种视觉自动供料及定位专机，实现对整筐无序排列的产品进行自动识别抓取上料和通过产品特定特征进行角度识别定位，进而实现后面与机器人的自动衔接自动上料。本技术的技术方案如下：一种视觉自动供料及定位专机，包括机架，还包括：将产品输送至指定位置的产品输送线；对产品位置定位的产品位置定位视觉定位机构和对产品特征定位的产品特征定位视觉定位机构；对视觉定位好的产品进行自动拾取的抓料机械手；以及将产品提升至指定位置的输送线提升机；其中产品输送线末端与输送线提升机连接，抓料机械手设置在输送线提升机顶部的一侧，产品位置定位视觉定位机构设置在抓料机械手的机械臂上，产品特征定位视觉定位机构位于输送线提升机的一侧，其高度与产品输送线一致。作为其中一种改进方案，较佳地，所述产品位置定位视觉定位机构和产品特征定位视觉定位机构为相机。作为其中一种改进方案，较佳地，所述产品特征定位视觉定位机构还包括产品特征定位旋转台，所述产品特征定位视觉定位机构位于产品特征定位旋转台的外侧。作为其中一种改进方案，较佳地，所述专机还包括下层空筐排除输送线，输送线提升机竖立设置在产品位置定位视觉定位机构和下层空筐排除输送线之间，将空筐从产品位置定位视觉定位机构处输送至下层空筐排除输送线。与现有技术相比，本技术的有益效果为：该专机可以针对产品在料筐中无序放置，通过视觉机构，实现设备自动定位拾取；通过视觉实现产品的精确定位，基本无报废率，稳定性大大提高；取消人工放料提高了生产效率；取消很多的工装，减少了浪费；可以实现机器人取放产品，适合智能化生产。附图说明：为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术专机的正视结构示意图；图2为本技术专机的侧视结构示意图；图3为本技术专机的俯视结构示意图；图4为本技术专机的立体结构示意图；其中，1、机架；2、产品输送线；3、产品位置定位视觉定位机构；4、产品特征定位视觉定位机构；5、抓料机械手；6、输送线提升机；7、产品特征定位旋转台；8、下层空筐排除输送线。具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。如图1至图4所示，一种视觉自动供料及定位专机，包括机架1，还包括：将产品输送至指定位置的产品输送线2；对产品位置定位的产品位置定位视觉定位机构3和对产品特征定位的产品特征定位视觉定位机构4；对视觉定位好的产品进行自动拾取的抓料机械手5；以及将产品提升至指定位置的输送线提升机6；其中产品输送线2末端与输送线提升机6连接，抓料机械手5设置在输送线提升机6顶部的一侧，产品位置定位视觉定位机构3设置在抓料机械手5的机械臂上，产品特征定位视觉定位机构4位于输送线提升机6的一侧，其高度与产品输送线2一致。产品特征定位视觉定位机构3还包括产品特征定位旋转台7，所述产品特征定位视觉定位机构4位于产品特征定位旋转台7的外侧。产品位置定位视觉定位机构3和产品特征定位视觉定位机构4为相机。专机还包括下层空筐排除输送线8，输送线提升机6竖立设置在产品位置定位视觉定位机构3和下层空筐排除输送线8之间，将空筐从产品位置定位视觉定位机构3处输送至下层空筐排除输送线8。专机工作流程：1、产品杂乱无序地放置在产品框中，随后整筐产品放置到产品输送线上，上层输送线将整筐产品输送到定位提升机中；2、产品位置定位视觉定位机构对产品位置进行识别，并通知抓料机械手到指定位置对产品进行抓取，比如抓取产品的内径或者外径；3、抓料机械手自动抓取产品到产品特征定位旋转机构中；4、产品特征定位旋转机构自动旋转，产品特征定位视觉定位机构对产品特定特征进行分析定位，完成产品的定位；对产品的定位是通过产品的特点选定产品自身的特征，比如缺口，凹槽等特征，将其旋转至一定的同一位置后停止；5、机器人取走定位好的产品，同时设备重复3-4步骤；6、完成整筐产品的拾取后，定位提升机下降，空料框通过下层空筐排出输送线排出；7、完成空箱排出后，设备重复1-6步骤，实现产品产品自动供料。以上显示和描述了本技术的基本原理、主要特征及本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉自动供料及定位专机，包括机架，其特征在于，还包括：/n将产品输送至指定位置的产品输送线；/n对产品位置定位的产品位置定位视觉定位机构和对产品特征定位的产品特征定位视觉定位机构；/n对视觉定位好的产品进行自动拾取的抓料机械手；/n以及将产品提升至指定位置的输送线提升机；/n其中产品输送线末端与输送线提升机连接，抓料机械手设置在输送线提升机顶部的一侧，产品位置定位视觉定位机构设置在抓料机械手的机械臂上，产品特征定位视觉定位机构位于输送线提升机的一侧，其高度与产品输送线一致。/n

【技术特征摘要】
1.一种视觉自动供料及定位专机，包括机架，其特征在于，还包括：
将产品输送至指定位置的产品输送线；
对产品位置定位的产品位置定位视觉定位机构和对产品特征定位的产品特征定位视觉定位机构；
对视觉定位好的产品进行自动拾取的抓料机械手；
以及将产品提升至指定位置的输送线提升机；
其中产品输送线末端与输送线提升机连接，抓料机械手设置在输送线提升机顶部的一侧，产品位置定位视觉定位机构设置在抓料机械手的机械臂上，产品特征定位视觉定位机构位于输送线提升机的一侧，其高度与产品输送线一致。


2.根据权利要求1所述的一种视...

【专利技术属性】
技术研发人员：周良福，刘文成，马世校，
申请(专利权)人：杭州智信联科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33