基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于GPS‑RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置，该装置采用了两个分别安装在铲刀左右两端的左侧和右侧铲刀刃角位置GPS‑RTK传感器，以及一个安装在牵引架中部的铲刀倾角传感器对铲刀进行定位，配合驾驶员的辅助操控，使平地机在自动驾驶的状态下对具有纵横坡度的“待平整面”进行自动平整；本装置还可对作业基准线预设高程，并对暂停车处的临时性起始桩点的桩点参数进行暂存，使平地机可以在临时性起始桩点处重复起步，即可继续暂停车前的平整作业，也可通过启用新的控制线程，对局部路段进行自动找平处理，实现多层次和层层精平整的自动找平作业，扩大了平地机的应用范围，增强了其适用性。

【技术实现步骤摘要】
基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置
本技术涉及用于公路、铁路、机场和码头等建筑物的土基、有机结合料或无机结合料稳定土垫层和基层，以及农田等的精平整作业机械上的自动驾驶与找平装置，尤其涉及一种基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置。
技术介绍
在各类大面积土壤平整和整形工程施工中，由于平地机的作业装置在空间有六个运动自由度，且具有前轮转向和折腰转向两套转向系统，使其在平整作业时具备了机动灵活，平整效率高和精度高的特性，已经成为国防工程、道路修筑、矿山、水利、农田等基础建设工程中广泛应用的精平整专用机械。已经公开的安装在此类机械上的自动找平装置，如“一种基于GPS-RTK技术的推土机自动找平装置”，技术申请号：201320721959.5，由于多数采用的结构只能进行水平成形面的一次或最终成形作业，因而对水平的“待平整面”的平整度精度要求较高，否则，平地机会因切削土量过大而遇阻不能前进，致使驾驶员在操作时需要在自动与手动模式间频繁转换，大大降低平整效率，由于水平“待平整面”的施工对驾驶员仍有较高要求，因此，此类本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置，其特征在于：它由以下16部分组成，它们分别是GPS-RTK基站(1)，左侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器，简称左侧传感器(2)，左侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器支架，简称左侧传感器支架(3)，右侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器，简称右侧传感器(4)，右侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器支架，简称右侧传感器支架(5)，铲刀横向倾角传感器，简称倾角传感器(6)，倾角传感器支架(7)，左侧铲刀升降油缸电磁比例液压换向阀，简称左侧电液换向阀(8)，右侧铲刀升降油缸电磁比例液压换向阀，简称右侧电液换向阀(9)，左侧铲刀升降油缸电液换向...

【技术特征摘要】
1.基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置，其特征在于：它由以下16部分组成，它们分别是GPS-RTK基站(1)，左侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器，简称左侧传感器(2)，左侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器支架，简称左侧传感器支架(3)，右侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器，简称右侧传感器(4)，右侧铲刀刃角位置GPS-RTK传感器支架，简称右侧传感器支架(5)，铲刀横向倾角传感器，简称倾角传感器(6)，倾角传感器支架(7)，左侧铲刀升降油缸电磁比例液压换向阀，简称左侧电液换向阀(8)，右侧铲刀升降油缸电磁比例液压换向阀，简称右侧电液换向阀(9)，左侧铲刀升降油缸电液换向阀手动按钮或按键或摇杆，简称左侧电液换向阀按键(10)，右侧铲刀升降油缸电液换向阀手动按钮或按键或摇杆，简称右侧电液换向阀按键(11)，左侧铲刀升降油缸手动换向阀阀芯行程开关，简称左侧手动换向阀行程开关(12)和右侧铲刀升降油缸手动换向阀阀芯行程开关，简称右侧手动换向阀行程开关(13)、前轮转向电液换向阀或折腰转向电液换向阀，简称转向电液换向阀(14)、控制面板(15)和控制盒(16)；所述的左侧传感器(2)或右侧传感器(4)与GPS-RTK基站(1)、CORS站或GPS-RTK卫星站直接无线连接；所述左侧传感器(2)、控制盒(16)和转向电液换向阀(14)连接，构成选择左侧寻迹时的左侧自动驾驶控制单元，而右侧传感器(4)、控制盒(16)和转向电液换向阀(14)连接，则构成选择右侧寻迹时的右侧自动驾驶控制单元；所述的左侧传感器(2)、控制盒(16)和左侧电液换向阀(8)连接，构成铲刀左侧对比铲刀刃角点高程自动找平控制单元，简称左侧对比刀点自动找平控制单元，而右侧传感器(4)、控制盒(16)和右侧电液换向阀(9)连接，则构成铲刀右侧对比刀点自动找平控制单元；所述的倾角传感器(6)、控制盒(16)和左侧电液换向阀(8)连接，构成铲刀左侧对比铲刀横向倾角自动找平控制单元，简称左侧对比刀角自动找平控制单元，而倾角传感器(6)、控制盒(16)和右侧电液换向阀(9)连接，则构成铲刀右侧对比刀角自动找平控制单元；所述的左侧电液换向阀按键(10)、控制盒(16)和左侧电液换向阀(8)连接，构成左侧手动高程电液控制单元，而右侧电液换向阀按键(11)、控制盒(16)和右侧电液换向阀(9)连接，则构成右侧手动高程电液控制单元；所述的左侧手动换向阀行程开关(12)及其联动的左侧手动换向阀与控制盒(16)连接，构成有开关信号输出的左侧手动高程控制单元，而右侧手动换向阀行程开关(13)及其联动的右侧手动换向阀与控制盒(16)连接，则构成有开关信号输出的右侧手动高程控制单元；所述各组成部分之间，以有线或无线的方式连接。


2.如权利要求1所述的基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置，其特征在于：所述的左侧传感器(2)或右侧传感器(4)，二者均由GPS-RTK定位单元和对中杆组成，它们通过左侧传感器支架(3)和右侧传感器支架(5)安装在铲刀两端的上方；所述对中杆的长度以GPS-RTK定位单元在接收信号时不受影响为准。


3.如权利要求1或2所述的基于GPS-RTK技术的平地机人工辅助自动驾驶与找平装置，其特征在于：所述的左侧传感器支架(3)或右侧传感器支架(5)，它们由三部分组成，一是上端与对应的左侧传感器(2)或右侧传感器(4)的对中杆末端可拆卸式的连接部分，二是可以被锁止不动的中间活动连接部分，三是下端与铲刀可拆卸式的连接部分；所述的可以被锁止不动的中间活动连接部分，需要满足2个条件，一是左侧传感器(2)或右侧传感器(4)的对中杆在中间活动连接部分被锁止前能沿与铲刀横向轴线平行的轴线前后摆动，并能沿与铲刀横向轴线垂直的轴线左右摆动；二是左侧传感器(2)或右侧传感器(4)的对中杆在其末端...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆盈，
申请(专利权)人：内蒙古大学，
类型：新型
国别省市：内蒙古;15