本实用新型专利技术涉及电脑绣花机刺绣技术领域，特指一种全方位移动机器人移框机构，包括台板移框，移框上设有多个全方位轮装置，移框通过全方位轮装置间隔设于台板上方，且全方位轮装置与台板滚动接触，台板上设有X轴移动装置与Y轴移动装置，移框上设有与X轴移动装置配合滑动的Y轴滑槽以及与Y轴移动装置配合滑动的X轴滑槽，移框通过X轴移动装置与Y轴移动装置实现在台板上沿X轴和Y轴运动。本实用新型专利技术采用这样的结构设置，既能通过全方位轮支撑移框，使得移框与台板相互分离降低摩擦力，提高了移框中驱动系统负载特性的稳定性，又可以降低安装难度，减小有安装、制造等误差带来的多余负载。
【技术实现步骤摘要】
一种全方位移动机器人移框机构
本技术涉及电脑绣花机刺绣
，特指一种全方位移动机器人移框机构。
技术介绍
电脑刺绣机核心在于固定刺绣对象的移框在X、Y轴方向上的移动，移框与台板之间的接触对驱动系统功率影响较大，传统的处理方式主要有以下几种：一是台板与移框之间直接接触，采取摩擦系数较小的材料如毛毡、尼龙等隔开，实现移框在台板上的移动；二是采取滑块小车的方式将台板与移框隔开，但是仅仅在Y轴方向为滚动接触；三是通过牛眼支撑移框，使得移框在台板上滑动；第一种方式为滑动摩擦，尽管摩擦系数较小，但是摩擦产生的负载仍然较大，第二种方式一方面在X轴方向仍然有较大的摩擦力，另一方面滑块小车的安装容易产生较大的误差而形成驱动系统的负载，而第三种牛眼的方式鉴于牛眼本身的缺陷，寿命短、易磨损等，也难以胜任。因此，目前电脑绣花机驱动系统负载较大，电机功率损耗大，刺绣效果仍可优化。
技术实现思路
针对以上问题，本技术提供了一种全方位移动机器人移框机构，既能通过全方位轮支撑移框，使得移框与台板相互分离降低摩擦力，提高了移框中驱动系统负载特性的稳定性，又可以降低安装难度，减小有安装、制造等误差带来的多余负载。为了实现上述目的，本技术应用的技术方案如下：一种全方位移动机器人移框机构，包括台板移框，移框上设有多个全方位轮装置，移框通过全方位轮装置间隔设于台板上方，且全方位轮装置与台板滚动接触，台板上设有X轴移动装置与Y轴移动装置，移框上设有与X轴移动装置配合滑动的Y轴滑槽以及与Y轴移动装置配合滑动的X轴滑槽，移框通过X轴移动装置与Y轴移动装置实现在台板上沿X轴和Y轴运动。进一步而言，所述X轴移动装置包括X轴移动装置固定架、带轮固定座一、X轴同步带、X轴移动台、X轴同步带轮与X轴移动滑块，X轴移动装置固定架通过移动装置固定板与U型固定板固定于台板上，X轴同步带轮设于带轮固定座一内，X轴同步带通过X轴同步带轮驱动，X轴移动台与X轴移动滑块相互配合固定于X轴同步带上。进一步而言，所述带轮固定座一内设有轴承二，X轴同步带轮通过短轴一固定连接于轴承二上，X轴同步带缠绕于X轴同步带轮上，X轴移动台与X轴移动滑块通过螺钉固定于X轴同步带上。进一步而言，所述X轴移动台上设有多个交叉分布的轴承一与多个轴一，轴承一固定于轴一上，轴承一上安装有钢圈，钢圈与Y轴滑槽两侧内壁滚动接触。进一步而言，所述Y轴移动装置包括移动装置一与移动装置二，移动装置一与移动装置二之间通过长轴与联轴器固定连接。进一步而言，所述移动装置一与移动装置二结构相同，均包括Y轴移动装置固定架、带轮固定座二、Y轴同步带、Y轴移动台、Y轴同步带轮与Y轴移动滑块，Y轴移动装置固定架通过移动装置固定板与U型固定板固定于台板上，Y轴同步带轮设于带轮固定座二内，Y轴同步带通过Y轴同步带轮驱动，Y轴移动台与Y轴移动滑块相互配合固定于Y轴同步带上。进一步而言，所述带轮固定座二内设有轴承四，Y轴同步带轮通过短轴二固定连接于轴承四上，Y轴同步带缠绕于Y轴同步带轮上，Y轴移动台与Y轴移动滑块通过螺钉固定于Y轴同步带上。进一步而言，所述Y轴移动台上设有多个交叉分布的轴承三与多个轴三，轴承三固定于轴三上，轴承三上安装有钢圈二，钢圈二与Y轴滑槽两侧内壁滚动接触。进一步而言，所述全方位轮装置包括轮固定架与全方位轮，轮固定架通过螺钉固定于移框上，全方位轮通过轴二与轮固定架固定连接，全方位轮包括大轮以及固定于大轮上的多个小轮。本技术有益效果：1）本技术采用这样的结构设置，除了传统电脑绣花机通过同步控制X、Y轴方向移动装置外，设计了在X、Y轴移动装置处设计了移动台，并在移动台上设计了交叉分布的轴承组，使得移框的滑槽与移动台之间的摩擦为滚动摩擦，减小了负载；2）采取全方位轮装置抬起移框，使得移框与台板之间隔开、X、Y轴移动台与移框滑槽隔开，全方位轮的滚动摩擦特性使得移框的移动更为顺畅，大大降低了驱动系统的损耗和负载，提高了机器的使用寿命。附图说明图1是本技术整体结构示意图;图2是本技术整体结构主视图；图3是X轴移动装置结构示意图;图4是图3中A位置放大示意图;图5是Y轴移动装置结构示意图;图6是移框结构示意图;图7是全方位轮装置结构示意图。1.台板;2.移框;3.全方位轮装置;4.移动装置固定板;5.X轴移动装置;6.Y轴移动装置;61.移动装置一;62.移动装置二;7.U型固定板;8.长轴;9.联轴器;10.X轴移动装置固定架;11.带轮固定座一;12.X轴同步带;13.轴承一;14.轴一;15.X轴移动台;16.X轴同步带轮;17.轴承二;18.短轴一;19.小轮;20.轴二;21.轮固定架;22.大轮;23.X轴移动滑块;24.Y轴滑槽;25.X轴滑槽；26.钢圈一；27.螺钉；28.全方位轮;100.Y轴移动装置固定架;110.带轮固定座二;120.Y轴同步带;130.轴承三;140.轴三;150.Y轴移动台;160.Y轴同步带轮;170.轴承四;180.短轴二;230.Y轴移动滑块;260.钢圈二。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术的技术方案进行说明。如图1至图7所示，本技术所述一种全方位移动机器人移框机构，包括台板1移框2，移框2上设有多个全方位轮装置3，移框2通过全方位轮装置3间隔设于台板1上方，且全方位轮装置3与台板1滚动接触，台板1上设有X轴移动装置5与Y轴移动装置6，移框2上设有与X轴移动装置5配合滑动的Y轴滑槽24以及与Y轴移动装置6配合滑动的X轴滑槽25，移框2通过X轴移动装置5与Y轴移动装置6实现在台板1上沿X轴和Y轴运动。以上所述构成本技术基本结构。本技术采用这样的结构设置，通过全方位轮装置3将移框2支撑于台板1上方，使得移框2与台板1之间没有滑动接触，摩擦力很小，且通过全方位轮装置3非常方便移框2在台板1上滚动更为顺畅，大大降低了驱动系统的损耗和负载，提高了机器的使用寿命;通过在台板1上设有X轴移动装置5与Y轴移动装置6，移框2上设有与X轴移动装置5配合滑动的Y轴滑槽24以及与Y轴移动装置6配合滑动的X轴滑槽25，移框2通过X轴移动装置5与Y轴移动装置6实现在台板1上沿X轴和Y轴运动，工作时，将刺绣对象固定在移框2上，与移框2同步在台板1上运动，从而实现绣花的目的。实际应用中，移框2上设有6个全方位轮装置3，均匀设于移框2的左端位置、中部位置与右端位置。采取这样的装置，即可以保证移框2在台板1上任意方向的运动，又可以保证移框2的刚度，另外，移框2在台板1上通过全方位轮装置3滚动接触，摩擦力小，可以最大程度的减小驱动系统的负载。更具体而言，所述X轴移动装置5包括X轴移动装置固定架10、带轮固定座一11、X轴同步带12、X轴移动台15、X轴同步带轮16与X轴移动滑块23，X轴移动装置固定架10通过移动装置固定板4与U型固定板7固定于台板1本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种全方位移动机器人移框机构，其特征在于：包括台板（1）移框（2），所述移框（2）上设有多个全方位轮装置（3），所述移框（2）通过全方位轮装置（3）间隔设于台板（1）上方，且所述全方位轮装置（3）与台板（1）滚动接触，所述台板（1）上设有X轴移动装置（5）与Y轴移动装置（6），所述移框（2）上设有与X轴移动装置（5）配合滑动的Y轴滑槽（24）以及与Y轴移动装置（6）配合滑动的X轴滑槽（25），所述移框（2）通过X轴移动装置（5）与Y轴移动装置（6）实现在台板（1）上沿X轴和Y轴运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种全方位移动机器人移框机构，其特征在于：包括台板（1）移框（2），所述移框（2）上设有多个全方位轮装置（3），所述移框（2）通过全方位轮装置（3）间隔设于台板（1）上方，且所述全方位轮装置（3）与台板（1）滚动接触，所述台板（1）上设有X轴移动装置（5）与Y轴移动装置（6），所述移框（2）上设有与X轴移动装置（5）配合滑动的Y轴滑槽（24）以及与Y轴移动装置（6）配合滑动的X轴滑槽（25），所述移框（2）通过X轴移动装置（5）与Y轴移动装置（6）实现在台板（1）上沿X轴和Y轴运动。
2.根据权利要求1所述的一种全方位移动机器人移框机构，其特征在于：所述X轴移动装置（5）包括X轴移动装置固定架（10）、带轮固定座一（11）、X轴同步带（12）、X轴移动台（15）、X轴同步带轮（16）与X轴移动滑块（23），所述X轴移动装置固定架（10）通过移动装置固定板（4）与U型固定板（7）固定于台板（1）上，所述X轴同步带轮（16）设于带轮固定座一（11）内，所述X轴同步带（12）通过X轴同步带轮（16）驱动，所述X轴移动台（15）与X轴移动滑块（23）相互配合固定于X轴同步带（12）上。
3.根据权利要求2所述的一种全方位移动机器人移框机构，其特征在于：所述带轮固定座一（11）内设有轴承二（17），所述X轴同步带轮（16）通过短轴一（18）固定连接于轴承二（17）上，所述X轴同步带（12）缠绕于X轴同步带轮（16）上，所述X轴移动台（15）与X轴移动滑块（23）通过螺钉（27）固定于X轴同步带（12）上。
4.根据权利要求2所述的一种全方位移动机器人移框机构，其特征在于：所述X轴移动台（15）上设有多个交叉分布的轴承一（13）与轴一（14），所述轴承一（13）固定于轴一（14）上，所述轴承一（13）上安装有钢圈（26），所述钢圈（26）与Y轴滑槽（24）两侧内壁滚动接触。
5.根据权利要求1所述的一种全方位移动机器人移框机构，其特征在于：所述Y轴移...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹海斌，王奎，邹腊年，
申请(专利权)人：武汉理工大学，绍兴市上虞区理工高等研究院，
类型：新型
国别省市：湖北;42
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