视觉寻迹飞行平台制造技术

本实用新型专利技术提供了视觉寻迹飞行平台，属于无人机视觉寻迹技术领域，包括螺旋桨、无刷电机、电机座、机臂、机臂折叠件、飞行控制器、上中心板、下中心板、两轴图像增稳云台、电池仓、云台减震板和起落架，机臂折叠件安装在上中心板和下中心板之间，机臂一端与机臂折叠件铰接，另一端与电机座连接，螺旋桨通过无刷电机安装在电机座上，电池仓和起落架均安装在下中心板底端，飞行控制器安装在上中心板顶端的中心位置处，两轴图像增稳云台安装在电池仓的下端，同时其一端与电池仓连接，另一端与飞行控制器连接，两轴图像增稳云台的底端设置有云台减震板。本实用新型专利技术的机臂可以折叠，机器视觉模块不受飞行器本身产生的振动以及飞行产生的倾斜角影响。

【技术实现步骤摘要】
视觉寻迹飞行平台
本技术属于无人机视觉寻迹
，尤其是涉及一种视觉寻迹飞行平台。
技术介绍
视觉寻迹无人机开发平台可广泛应用在高校教学的领域，可作为高校无人机实验室重要教具，可用于学生对无人机的拆装调试训练，练习飞行技能训练，在学习研发方面也会有所帮助。现有的视觉寻迹无人机硬件设计都是采用视觉寻迹模块与机体飞行平台硬性固定连接，由于飞行器在运行过程中会产生较大的振动，直接会传递给视觉寻迹模块上，使得视觉寻迹传感器因高频振动，产生航线识别精度过低，发生偏离航线的状况。当飞行姿态的与水平面产生一定倾斜角时，会产生飞出航线的情况，导致无法直接运行。
技术实现思路
有鉴于此，本技术旨在提出一种在无人机运行过程中，针对飞行器本身产生的振动以及飞行产生的倾斜角，视觉模块识别精度高，不受这些因素影响的视觉寻迹飞行平台。为达到上述目的，本技术的技术方案是这样实现的：视觉寻迹飞行平台，包括螺旋桨、无刷电机、电机座、机臂、机臂折叠件、飞行控制器、上中心板、下中心板、两轴图像增稳云台、电池仓、云台减震板和起落架，所述机臂折叠件安装在所述上中心板和所述下中心板之间，所述机臂一端与所述机臂折叠件铰接，另一端与所述电机座连接，所述螺旋桨通过所述无刷电机安装在所述电机座上，所述电池仓和所述起落架均安装在所述下中心板的底端，且所述起落架对称分布在所述电池仓的两侧，所述飞行控制器安装在所述上中心板顶端的中心位置处，所述两轴图像增稳云台安装在所述电池仓的下端，同时其一端与所述电池仓连接，另一端与所述飞行控制器连接，所述两轴图像增稳云台的底端设置有所述云台减震板。进一步的，所述机臂折叠件包括机臂折叠卡扣，所述机臂折叠卡扣的顶端和底端分别设置有凸起与所述上中心板和所述下中心板进行连接，所述机臂通过设置在其顶端的机臂固定槽与所述机臂折叠件进行连接。进一步的，所述飞行控制器中设置有陀螺仪和气压高度计；所述飞行控制器上还设置有IIC接口、UART串口和PMU电源接口；所述飞行控制器上还安装有电压检测模块，所述电压检测模块带报警功能。进一步的，所述云台减震板的下端安装有机器视觉模块、光流测速模块和超声波测距传感器，且三者均与所述飞行控制器连接，所述机器视觉模块安装在所述两轴图像增稳云台底部靠前端的位置，所述光流测速模块和所述超声波测距传感器分别安装在所述两轴图像增稳云台底部靠后端的位置。进一步的，所述下中心板的前端还安装有遥控信号接收器，所述遥控信号接收器上安装有接收器天线。进一步的，所述起落架的顶端设置有脚架卡槽，所述起落架通过所述脚架卡槽与所述下中心板进行连接。进一步的，所述起落架的底端设置有横杆，所述横杆上安装有泡沫套。相对于现有技术，本技术所述的视觉寻迹飞行平台具有以下优势：本技术所述的机臂能够进行折叠；另外，本技术所述的两轴图像增稳云台通过云台减震板与视觉模块柔性连接，可以从结构设计上平衡掉飞行器本身产生的振动和自身飞行产生的倾斜角的问题，能够实现当飞行器产生大倾斜角时，通过云台调节可以使摄像头与地面保持平行，达到在飞行器的转弯时快速通过的效果。附图说明构成本技术的一部分的附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1为本技术实施例所述的视觉寻迹飞行平台的结构示意图；图2为本技术实施例所述的无刷电机与机臂连接的示意图；图3为本技术实施例所述的机臂与上、下中心板连接的示意图；图4为本技术实施例所述的起落架与下中心板连接的示意图；图5为本技术实施例所述的两轴图像增稳云台与电池仓连接的示意图；图6为本技术的工作原理图；图7为视觉寻迹场地范例示意图。附图标记说明：1、螺旋桨；2、无刷电机；3、电机座；4、机臂；5、机臂折叠件；6、飞行控制器；7、上中心板；8、下中心板；9、遥控信号接收器；10、接收器天线；11、电池仓；12、两轴图像增稳云台；13、机器视觉模块；14、超声波测距传感器；15、起落架；16、脚架卡槽；17、云台减震板；18、机臂折叠卡扣；19、机臂固定槽。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。如图1-图7所示，本技术为视觉寻迹飞行平台，包括螺旋桨1、无刷电机2、电机座3、机臂4、机臂折叠件5、飞行控制器6、上中心板7、下中心板8、两轴图像增稳云台12、电池仓11、云台减震板17和起落架15，所述机臂折叠件5安装在所述上中心板7和所述下中心板8之间，所述机臂4一端与机臂折叠件5铰接，另一端与所述电机座3连接，所述机臂折叠件5的存在，使得所述飞行平台的机臂可以被折叠，收纳时节省空间，所述螺旋桨1通过所述无刷电机2安装在所述电机座3上，所述电池仓11和所述起落架15均安装在所述下中心板8的底端，且所述起落架15对称分布在所述电池仓11的两侧，所述飞行控制器6安装在所述上中心板7顶端的中心位置处，所述两轴图像增稳云台12安装在所述电池仓11的下端，同时其一端与所述电池仓11连接，另一端与所述飞行控制器6连接，所述两轴图像增稳云台12的底端设置有所述云台减震板17。所述机臂折叠件5包括机臂折叠卡扣18，所述机臂折叠卡扣18的顶端和底端分别设置有凸起与所述上中心板7和所述下中心板8进行连接，所述机臂通过设置在其顶端的机臂固定槽19与所述机臂折叠件5进行连接。所述飞行控制器6中设置有陀螺仪和气压高度计；所述飞行控制器6上还设置有IIC接口、UART串口和PMU电源接口，用户可在此基础上进行二次开本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.视觉寻迹飞行平台，其特征在于：包括螺旋桨(1)、无刷电机(2)、电机座(3)、机臂(4)、机臂折叠件(5)、飞行控制器(6)、上中心板(7)、下中心板(8)、两轴图像增稳云台(12)、电池仓(11)、云台减震板(17)和起落架(15)，所述机臂折叠件(5)安装在所述上中心板(7)和所述下中心板(8)之间，所述机臂(4)一端与所述机臂折叠件(5)铰接，另一端与所述电机座(3)连接，所述螺旋桨(1)通过所述无刷电机(2)安装在所述电机座(3)上，所述电池仓(11)和所述起落架(15)均安装在所述下中心板(8)的底端，且所述起落架(15)对称分布在所述电池仓(11)的两侧，所述飞行控制器(6)安装在所述上中心板(7)顶端的中心位置处，所述两轴图像增稳云台(12)安装在所述电池仓(11)的下端，同时其一端与所述电池仓(11)连接，另一端与所述飞行控制器(6)连接，所述两轴图像增稳云台(12)的底端设置有所述云台减震板(17)。/n

【技术特征摘要】
1.视觉寻迹飞行平台，其特征在于：包括螺旋桨(1)、无刷电机(2)、电机座(3)、机臂(4)、机臂折叠件(5)、飞行控制器(6)、上中心板(7)、下中心板(8)、两轴图像增稳云台(12)、电池仓(11)、云台减震板(17)和起落架(15)，所述机臂折叠件(5)安装在所述上中心板(7)和所述下中心板(8)之间，所述机臂(4)一端与所述机臂折叠件(5)铰接，另一端与所述电机座(3)连接，所述螺旋桨(1)通过所述无刷电机(2)安装在所述电机座(3)上，所述电池仓(11)和所述起落架(15)均安装在所述下中心板(8)的底端，且所述起落架(15)对称分布在所述电池仓(11)的两侧，所述飞行控制器(6)安装在所述上中心板(7)顶端的中心位置处，所述两轴图像增稳云台(12)安装在所述电池仓(11)的下端，同时其一端与所述电池仓(11)连接，另一端与所述飞行控制器(6)连接，所述两轴图像增稳云台(12)的底端设置有所述云台减震板(17)。


2.根据权利要求1所述的视觉寻迹飞行平台，其特征在于：所述机臂折叠件(5)包括机臂折叠卡扣(18)，所述机臂折叠卡扣(18)的顶端和底端分别设置有凸起与所述上中心板(7)和所述下中心板(8)进行连接，所述机臂通过设置在其顶端的机臂固定槽(19)与所述机臂折叠件(5)进行连接。


3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：卓士远，
申请(专利权)人：天津远洋泓基电子工程有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12