一种多足爬楼机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种多足爬楼机器人，通过四套前支撑足机构和四套后支撑足机构在其翻转电机的驱动、丝杆滑台和升降机构的带动下相对于机架做爬楼梯运动，或者在所述驱动轮和转向轮的驱动下，相对于地面做水平面运动。本实用新型专利技术提供的所述多足爬楼机器人由两组八套具有前后高度差的可升降支撑机构组成，支撑机构的升降杆下降的同时抬升机器人，被抬升的机器人在丝杆滑台的驱动下进行前后水平运动，八套升降机构交替支承、平移，能够平稳、快速、高效地实现多级台阶的连续抬升或下降，完成上下楼梯的功能。

【技术实现步骤摘要】
一种多足爬楼机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及的是一种多足爬楼机器人及控制方法。
技术介绍
随着科学技术水平的日益提升，机器人产业呈现蓬勃发展的趋势。现在有越来越多的机器人出现在了人们的日常生活中，机器人已经成为了现代生活不可或缺的一部分。楼梯是日常生活中常见的一类障碍，具有攀爬楼梯功能的机器人在日常生活具有广泛的应用。目前爬楼梯机器人主要有步进式、履带式、星轮式、四连杆式和六轮式等类型，在不同领域有广泛的实际应用。现有的爬楼梯机器人在功能上虽然相对成熟，但却仍有一定的局限性。例如常见的履带式和星轮式爬楼梯机器人，爬梯过程中机器人机身会倾斜，不利于在餐饮配送与物流等行业的应用；传统的步进式爬楼梯机器人则存在动作复杂，爬楼梯速度较慢的问题。因此针对目前爬楼梯机器人在攀爬楼梯方面的问题，急需研制一种具有高效、稳定爬梯功能的爬楼梯机器人。因此，现有技术有待于进一步的改进。
技术实现思路
鉴于上述现有技术中的不足之处，本技术的目的在于提供一种多足爬楼机器人及控制方法，克服现有技术中爬楼梯机器人在爬梯时爬行速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多足爬楼机器人，其特征在于，包括：机架、控制机构和分别设置在机架前后两端的两组八套支撑足机构；所述机架包括：上调节框、下调节框、限制轨道槽、内部滑动条、设置在所述机架底部的驱动轮和转向轮；前后两组八套所述支撑足机构均包括：丝杆滑台、滑台电机、翻转蜗轮箱、翻转电机、顶板、升降杆、升降电机、平底支脚及轮变支脚；所述控制机构包括：对所述驱动轮运行进行控制和对支撑足机构的电机控制两部分；两组八套所述支撑足机构通过上调节框、下调节框、限制轨道槽、内部滑动条与所述机架相连接；两组八套所述支撑足机构在所述翻转电机的驱动、丝杆滑台和升降机构的带动下相对于机架做爬楼梯运动，或者在所述驱动轮和转向轮的驱动...

【技术特征摘要】
1.一种多足爬楼机器人，其特征在于，包括：机架、控制机构和分别设置在机架前后两端的两组八套支撑足机构；所述机架包括：上调节框、下调节框、限制轨道槽、内部滑动条、设置在所述机架底部的驱动轮和转向轮；前后两组八套所述支撑足机构均包括：丝杆滑台、滑台电机、翻转蜗轮箱、翻转电机、顶板、升降杆、升降电机、平底支脚及轮变支脚；所述控制机构包括：对所述驱动轮运行进行控制和对支撑足机构的电机控制两部分；两组八套所述支撑足机构通过上调节框、下调节框、限制轨道槽、内部滑动条与所述机架相连接；两组八套所述支撑足机构在所述翻转电机的驱动、丝杆滑台和升降机构的带动下相对于机架做爬楼梯运动，或者在所述驱动轮和转向轮的驱动下做水平面运动。


2.根据权利要求1所述的一种多足爬楼机器人，其特征在于，所述支撑足机构包括：丝杆滑台、滑台电机、翻转蜗轮箱、翻转电机、顶板、升降杆、升降电机、平底支脚、轮变支脚、前摄像机和后摄像机；所述翻转蜗轮箱连接丝杆滑台和顶板，在翻转电机驱动下，使升降杆在水平状态和垂直状态间切换;所述丝杆滑台在滑台电机驱动下,使升降杆作前后平移;所述升降杆包括：升降电机、两组各四个平底支脚及轮变支脚，以及连接在各个平底支脚及轮变支脚内的压力传感器，在升降电机驱动下,带动平底支脚及轮变支脚作上下运动,所述升降杆上安装有防尘伸缩外套；所述轮变支脚上安装有微型电动推杆及滚轮。


3.根据权利要求1所述的一种多足爬楼机器人，其特征在于，所述机架包括：上调节框、下调节框、限制轨道槽、内部滑动条、驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑博，吴茂念，金亚东，
申请(专利权)人：常州兰迪科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32