一种新型救援机器人底盘制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型救援机器人底盘，包括底座，所述底座的侧面设有四个均匀分布的驱动装置，所述驱动装置包括履带轮，所述履带轮的侧面覆盖有履带，所述履带轮的侧面设有驱动轴，所述驱动轴的侧面设有固定套筒，所述固定套筒的内部设有与驱动轴转动连接的第一轴承，所述固定套筒靠近履带轮的一侧设有用于支撑履带一侧的第一支撑件，所述固定套筒靠近底座的一侧设有用于支撑履带另一侧的第二支撑件，所述第二支撑件包括固定座。该新型救援机器人底盘，对地面的依赖性较小，方便越障行驶，并且可以提高机器人的工作效率，结构简单，方便维护和保养，可以有效节约成本，使用方便。

【技术实现步骤摘要】
一种新型救援机器人底盘
本技术涉及机器人底盘
，具体为一种新型救援机器人底盘。
技术介绍
近年来，我国自然灾害频繁发生，如2008年的汶川地震和刚刚发生的雅安地震，地震现场环境异常复杂、危险，移动机器人是机器人学中的一个重要分支，将机器人应用到救援工作中不仅会减少救援人员的伤亡，而且能提高救援的效率和震后人员的存活率。其所面临的环境大多是自然环境下的复杂、未知、多变的非结构化环境，机器人在执行任务遇到障碍时为完成任务必须要克服并越过障碍，因此，高的越障能力是救援机器人在非结构环境下作业所必备的功能。从移动机器人行走机构的发展过程来看，轮式移动机构可以达到较高的移动速度，且具有结构简单、控制方便、移动灵活、互换性好及效率高等优点，但是轮式的对地面的依赖性较强，不适于越障，如壕沟、台阶、楼梯等障碍，使用不方便；履带式行走机构地面支撑面积大，接地比压小，牵引附着性、越野以及越障性能较轮式好，但效率较低，结构复杂，维护和保养困难，且成本能耗等较高。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种新型救援机器人底盘，对地面的依赖性较小，方便越障行驶，并且可以提高机器人的工作效率，结构简单，方便维护和保养，可以有效节约成本，使用方便，可以有效解决
技术介绍
中对地面的依赖性较强，不适于越障，如壕沟、台阶、楼梯等障碍，使用不方便，以及效率较低，结构复杂，维护和保养困难，且成本能耗等较高的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种新型救援机器人底盘，包括底座，所述底座的侧面设有四个均匀分布的驱动装置，所述驱动装置包括履带轮，所述履带轮的侧面覆盖有履带，所述履带轮的侧面设有驱动轴，所述驱动轴的侧面设有固定套筒，所述固定套筒的内部设有与驱动轴转动连接的第一轴承，所述固定套筒靠近履带轮的一侧设有用于支撑履带一侧的第一支撑件，所述固定套筒靠近底座的一侧设有用于支撑履带另一侧的第二支撑件，所述第二支撑件包括固定座，所述第二固定座的顶部设有用于调节第二支撑件的调节件。作为本技术的一种优选技术方案，所述固定套筒靠近底座的一端设有固定板，所述固定板的侧面开设有安装孔，且安装孔的内部活动穿插有底座连接的第一固定螺栓。作为本技术的一种优选技术方案，所述第一支撑件包括与履带内侧接触的定轮，所述定轮靠近底座的一侧设有连接杆，所述连接杆远离定轮的一端与固定套筒的侧面固定连接。作为本技术的一种优选技术方案，所述第二支撑件还包括与履带内侧接触的动轮，所述动轮靠近底座的一侧设有固定轴，所述固定轴远离动轮的一端设有固定座固定连接，所述固定座的侧面设有减震器，所述减震器远离固定座的一端设有套接在固定套筒外侧的固定环，所述固定环的内侧面设有与固定套筒转动连接的第二轴承。作为本技术的一种优选技术方案，所述调节件包括电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端设有第一铰接座，且电动伸缩杆通过第一铰接座与固定座转动连接，所述电动伸缩杆的固定端设有第二铰接座，且电动伸缩杆通过第二铰接座转动连接有安装板，所述安装板侧面的通孔内部活动穿插有第二固定螺栓，且安装板通过第二固定螺栓与底座连接，且电动伸缩杆的输入端与外部机器人控制器的输出端电连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术示例的新型救援机器人底盘，履带轮、定轮和动轮组成简易的复合式移动机构，可以减小底盘对地面的依赖性，便于移动和越障行驶，使用方便。2、本技术示例的新型救援机器人底盘，通过减震器连接固定座，使固定座可以沿减震器的方向移动，同时减震器可以通过固定环绕固定套筒转动，使动轮的位置可以调节，便于机器人的越障行驶。3、本技术示例的新型救援机器人底盘，可以通过电动伸缩杆对固定座的位置进行调节，使固定座可以带动动轮绕固定套筒转动，起到调节动轮的作用，便于机器人的行驶。4、本技术示例的新型救援机器人底盘，对地面的依赖性较小，方便越障行驶，并且可以提高机器人的工作效率，结构简单，方便维护和保养，可以有效节约成本，使用方便。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为图1中切除底座的结构示意图；图3为图2的右视结构示意图；图4为图2的后视结构示意图。图中：1底座、2驱动装置、21履带轮、22驱动轴、23固定套筒、24第一轴承、3固定板、31第一固定螺栓、4第一支撑件、41连接杆、42定轮、5第二支撑件、51固定环、52第二轴承、53减震器、54固定座、55固定轴、56动轮、6调节件、61电动伸缩杆、62第一铰接座、63第二铰接座、64安装板、65第二固定螺栓、7履带。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种新型救援机器人底盘，包括底座1，底座1的侧面设有四个均匀分布的驱动装置2，驱动装置2包括履带轮21，履带轮21的侧面覆盖有履带7，履带轮21的侧面设有驱动轴22，驱动轴22的侧面设有固定套筒23，固定套筒23的内部设有与驱动轴22转动连接的第一轴承24，固定套筒23靠近底座1的一端设有固定板3，固定板3的侧面开设有安装孔，且安装孔的内部活动穿插有底座1连接的第一固定螺栓31。固定套筒23靠近履带轮21的一侧设有用于支撑履带7一侧的第一支撑件4，第一支撑件4包括与履带7内侧接触的定轮42，定轮42靠近底座1的一侧设有连接杆41，连接杆41远离定轮42的一端与固定套筒23的侧面固定连接，定轮42起到支撑履带7的作用，可以增大履带7与地面的接触面积。固定套筒23靠近底座1的一侧设有用于支撑履带7另一侧的第二支撑件5，第二支撑件5包括固定座54，第二支撑件5还包括与履带7内侧接触的动轮56，动轮56靠近底座1的一侧设有固定轴55，固定轴55远离动轮56的一端设有固定座54固定连接，固定座54的侧面设有减震器53，减震器53远离固定座54的一端设有套接在固定套筒23外侧的固定环51，固定环51的内侧面设有与固定套筒23转动连接的第二轴承52，通过减震器53连接固定座54，使固定座54可以沿减震器53的方向移动，同时减震器53可以通过固定环51绕固定套筒23转动，使动轮56的位置可以调节，便于机器人的越障行驶；当机器人行驶时，履带轮21、定轮42和动轮56的底部位于同一水平位置，且减震器53处于压缩状态；当机器人攀爬台阶时，通过机器人的控制器控制电动伸缩杆61缩短，电动伸缩杆61缩短过程中带动固定座54上移，固定座54上移过程中，固定座54通过减震器53带动固定环51绕固定套筒23转动，同时固定座54通过固定轴55带动动轮56移动，从而使动轮56向上移动，固定座54在转动过程中，固定座54与固定套本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种新型救援机器人底盘，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的侧面设有四个均匀分布的驱动装置(2)，所述驱动装置(2)包括履带轮(21)，所述履带轮(21)的侧面覆盖有履带(7)，所述履带轮(21)的侧面设有驱动轴(22)，所述驱动轴(22)的侧面设有固定套筒(23)，所述固定套筒(23)的内部设有与驱动轴(22)转动连接的第一轴承(24)，所述固定套筒(23)靠近履带轮(21)的一侧设有用于支撑履带(7)一侧的第一支撑件(4)，所述固定套筒(23)靠近底座(1)的一侧设有用于支撑履带(7)另一侧的第二支撑件(5)，所述第二支撑件(5)包括固定座(54)，所述固定座(54)的顶部设有用于调节第二支撑件(5)的调节件(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种新型救援机器人底盘，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的侧面设有四个均匀分布的驱动装置(2)，所述驱动装置(2)包括履带轮(21)，所述履带轮(21)的侧面覆盖有履带(7)，所述履带轮(21)的侧面设有驱动轴(22)，所述驱动轴(22)的侧面设有固定套筒(23)，所述固定套筒(23)的内部设有与驱动轴(22)转动连接的第一轴承(24)，所述固定套筒(23)靠近履带轮(21)的一侧设有用于支撑履带(7)一侧的第一支撑件(4)，所述固定套筒(23)靠近底座(1)的一侧设有用于支撑履带(7)另一侧的第二支撑件(5)，所述第二支撑件(5)包括固定座(54)，所述固定座(54)的顶部设有用于调节第二支撑件(5)的调节件(6)。


2.根据权利要求1所述的一种新型救援机器人底盘，其特征在于：所述固定套筒(23)靠近底座(1)的一端设有固定板(3)，所述固定板(3)的侧面开设有安装孔，且安装孔的内部活动穿插有底座(1)连接的第一固定螺栓(31)。


3.根据权利要求1所述的一种新型救援机器人底盘，其特征在于：所述第一支撑件(4)包括与履带(7)内侧接触的定轮(42)，所述定轮(42)靠近底座(1)的一侧设有连接杆(41)，所述连接杆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵强，王刚，李冰，万腾，杨皓天，杨文静，周锦源，王涵，崔书源，盛宇航，
申请(专利权)人：白城师范学院，
类型：新型
国别省市：吉林;22