【技术实现步骤摘要】
一种电机转动的控制方法及终端
本专利技术涉及电机控制领域，尤其涉及一种电机转动的控制方法及终端。
技术介绍
传统直流有刷电机通常采用脉冲宽度调制(PWM)方式控制电机，通过控制驱动输出的占空比进行电机正反转及转速控制，不过采用此方式进行控制，在低转速情况下，会出现驱动不足，造成无法正常驱动电机转动的情况，若提高占空比，电机转动未能快速调整占空比，又会引起转速不稳定，无法实现低转速高扭力输出运转。，但是，许多控制领域都需要实现电机在低速情况下运转，例如离合电机接合控制，转向电机转向控制等。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种电机转动的控制方法及终端，实现电机低速运转也能输出大扭力运动，避免传统PWM调速在低转速情况下无法转动和PWM调速不稳定的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种电机转动的控制方法，包括步骤：S1、确定所述电机的当前转动角度和目标转动角度，根据所述当前转动角度和目标转动角度确定角度变化量；S2、根据所述电机的当前...
【技术保护点】
1.一种电机转动的控制方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、确定所述电机的当前转动角度和目标转动角度，根据所述当前转动角度和目标转动角度确定角度变化量；/nS2、根据所述电机的当前转动角度和所述角度变化量确定所述电机的占空比，所述占空比保证所述电机能够转动；/nS3、根据所述占空比对所述电机的转动角度进行调整，并返回S2直至将所述电机的转动角度调整至所述目标转动角度。/n
【技术特征摘要】
1.一种电机转动的控制方法，其特征在于，包括步骤：
S1、确定所述电机的当前转动角度和目标转动角度，根据所述当前转动角度和目标转动角度确定角度变化量；
S2、根据所述电机的当前转动角度和所述角度变化量确定所述电机的占空比，所述占空比保证所述电机能够转动；
S3、根据所述占空比对所述电机的转动角度进行调整，并返回S2直至将所述电机的转动角度调整至所述目标转动角度。
2.根据权利要求1所述的一种电机转动的控制方法，其特征在于，所述S1包括：
所述角度变化量：
式中，cur_angle表示当前转动角度，tar_angle表示目标转动角度，f表示控制频率，accuracy表示电机精度。
3.根据权利要求1所述的一种电机转动的控制方法，其特征在于，所述S2中根据所述电机的当前转动角度和所述角度变化量确定所述电机的占空比包括：
根据所述角度变化量确定细分目标转动角度；
根据所述细分目标转动角度和所述当前转动角度确定电机角度偏差；
根据所述电机角度偏差确定预设时间段内的电机角度积分和电机角度差分；
根据所述电机角度偏差、电机角度积分和电机角度差分确定所述电机的占空比。
4.根据权利要求3所述的一种电机转动的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机角度偏差、电机角度积分和电机角度差分确定所述电机的占空比包括：
电机的占空比P_pwm为：
式中，Kp表示比例项系数，k表示预设时间段内的k个时间采样点，e_angle表示电机角度偏差，Ki表示积分项系数，Kd表示微分项系数。
5.一种电机转动的控制终端，包括存储器...
【专利技术属性】
技术研发人员：何春洪，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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