一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车技术方案

本发明专利技术实施例涉及汽车雷达技术领域，公开了一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车。其中，所述角度自标定方法应用于汽车雷达系统，包括汽车雷达，所述汽车雷达系统安装于汽车，所述方法包括：检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；若是，标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；若是，根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角；根据所述偏移角，补偿所述汽车雷达。通过上述方式，本发明专利技术实施例能够实现汽车雷达的角度自标定。

【技术实现步骤摘要】
一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车
本专利技术涉及汽车雷达
，特别是涉及一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车。
技术介绍
汽车雷达是用于汽车或其他地面机动车辆的雷达，包括基于不同技术(比如激光、超声波、微波)的各种雷达，可用于发现障碍物、预测碰撞、自适应巡航控制等。在汽车雷达初次安装于汽车上时，会进行一次角度标定。但随着汽车长时间的行驶，由于颠簸等原因，可能导致汽车雷达的安装角度发生水平偏移，从而导致汽车雷达检测的汽车周围的目标点的角度数据也发生了水平偏移。当汽车雷达的安装角度水平偏移较大时，甚至可能使得汽车雷达产生漏报和误报。因此，在汽车雷达的安装角度发生水平偏移时，需及时对汽车雷达进行角度标定，以维持汽车雷达的正常使用。然而，专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现有技术存在以下问题：目前，在初次标定之后，通常采用手动标定汽车雷达的水平安装角度，无法实现汽车雷达的角度自标定。
技术实现思路
本专利技术实施例旨在提供一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车，其能够实现汽车雷达的角度自标定。为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供以下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供一种角度自标定方法，应用于汽车雷达系统，包括汽车雷达，所述汽车雷达系统安装于汽车，所述方法包括：检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；若是，标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；若是，根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角；根据所述偏移角，补偿所述汽车雷达。在一些实施例中,所述汽车雷达系统还包括偏航角传感器；所述检测所述汽车是否处于直线驾驶状态，包括：通过所述偏航角传感器检测所述汽车是否处于直线驾驶状态。在一些实施例中,所述标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点，包括：获取所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表；基于深度学习算法，标记所述目标列表中的若干个基准点。在一些实施例中,所述检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线，包括：根据所述深度学习算法，检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线。在一些实施例中,所述根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：采用最小二乘法对所述若干个基准点进行一阶线性拟合，得到基准直线；获取所述汽车的中心法线；根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角。在一些实施例中,所述根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：计算所述基准直线和所述中心法线的夹角；将所述夹角作为所述汽车雷达的偏移角。在一些实施例中,所述方法还包括：开启角度自标定功能。第二方面，本专利技术实施例提供一种汽车雷达系统，安装于汽车，所述系统包括：偏航角传感器，用于检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；汽车雷达，与所述偏航角传感器电连接，所述汽车雷达包括；天线；发射器，用于经所述天线发射雷达信号；接收器，用于经所述天线接收所述雷达信号作用于目标点后的反射信号；至少一个处理器，与所述接收器通信连接；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上任一项所述的角度自标定方法。第三方面，本专利技术实施例提供一种汽车，包括：如上所述的汽车雷达系统；汽车控制电路，与所述汽车雷达系统电连接，用于根据所述汽车雷达系统检测的所述汽车周围的环境信息和所述汽车的车速，输出报警信号；警报装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，工作在开启状态；制动装置，与所述汽车控制电路电连接，用于根据所述报警信号，制动所述汽车。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使汽车雷达能够执行如上所述的角度自标定方法。本专利技术实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况下，本专利技术实施例提供的一种角度自标定方法、汽车雷达系统以及汽车，通过检测汽车是否处于直线驾驶状态；若是，标记汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；检测若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；若是，根据若干个基准点，计算汽车雷达的偏移角；根据偏移角，补偿汽车雷达，因此，本专利技术实施例能够实现汽车雷达的角度自标定。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本专利技术实施例提供的角度自标定方法的一种应用场景图；图2是本专利技术实施例提供的一种汽车的结构示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种汽车雷达系统的结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的其中一种角度自标定方法的方法流程图；图5是本专利技术实施例提供的图4中步骤S42的一种方法流程图；图6是本专利技术实施例提供的图4中步骤S44的一种方法流程图；图7是本专利技术实施例提供的图6中步骤S443的一种方法流程图；图8是本专利技术实施例提供的另一种角度自标定方法的方法流程图；图9是本专利技术实施例提供的一种角度自标定装置的结构流程图；图10是本专利技术实施例提供的图3中的一种汽车雷达的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。另外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本专利技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。本专利技术实施例提供的角度自标定方法可应用于如图1所示的应用场景，在图1所示的应用场景中，包括汽车1和目标点11，目标点11分布于汽车1周围的环境中，目标点11包括一般目标点11a和基准点11b。其中，汽车1处于直线行驶状态，并且汽车1当前采集到的若干个基准点11b位于一条直线。通过检测目标点11，可得到目标点11与汽车1之间的相对距离、相对速度以及相对角度等信息。其中，汽车1当前采集到的目标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种角度自标定方法，应用于汽车雷达系统，包括汽车雷达，所述汽车雷达系统安装于汽车，其特征在于，所述方法包括：/n检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；/n若是，标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；/n检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；/n若是，根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角；/n根据所述偏移角，补偿所述汽车雷达。/n

【技术特征摘要】
1.一种角度自标定方法，应用于汽车雷达系统，包括汽车雷达，所述汽车雷达系统安装于汽车，其特征在于，所述方法包括：
检测所述汽车是否处于直线驾驶状态；
若是，标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点；
检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线；
若是，根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角；
根据所述偏移角，补偿所述汽车雷达。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车雷达系统还包括偏航角传感器；
所述检测所述汽车是否处于直线驾驶状态，包括：
通过所述偏航角传感器检测所述汽车是否处于直线驾驶状态。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表中的若干个基准点，包括：
获取所述汽车雷达当前采集的目标点形成的目标列表；
基于深度学习算法，标记所述目标列表中的若干个基准点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线，包括：
根据所述深度学习算法，检测所述若干个基准点在实际场景中是否位于一条直线。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述若干个基准点，计算所述汽车雷达的偏移角，包括：
采用最小二乘法对所述若干个基准点进行一阶线性拟合，得到基准直线；
获取所述汽车的中心法线；
根据所述基准直线和所述中心法线，计算所述汽车雷达的偏移角。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准直线和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈承文，周珂，朱涛，方勇军，朱信鹏，
申请(专利权)人：深圳承泰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44