【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种捷联惯性导航系统SINS的初始姿态确定方法，可用于各种中高精度的捷联惯性导航系统的初始对准。
技术介绍
捷联惯性导航系统SINS是一种完全自主的导航系统，它利用陀螺测量的载体角速度信息和加速度计测量的加速度信息，在初始信息的基础上进行积分运算，可以连续、实时地提供位置、速度和姿态信息，具有隐蔽性好，不受气候条件限制等优点，因而广泛应用于航空、航天、航海等领域。根据SINS的基本原理，SINS在开始导航定位之前必须获得初始信息，包括初始的位置、速度和姿态。SINS的初始位置和速度较容易获得，因此如何快速获得高精度的初始姿态信息成为了惯性导航领域一项非常重要的课题，计算SINS初始姿态的过程称为初始对准。初始对准可以分为所谓的自主式和受控式两种，因为自主是惯性导航系统最大的优点，因此自主式对准也是初始对准发展的主要方向。通常的自主式对准方法又分为单位置和双位置对准方法，单位置初始对准方法利用陀螺仪和加速度计输出的信息即可计算出载体的初始姿态，但是由于陀螺漂移的存在使得单位置对准方法精度不高。双位置对准利用两个位置上陀螺仪和加速度计输出的信息可以测...
【技术保护点】
一种捷联惯性导航系统的任意双位置初始对准方法，其特征在于包括以下步骤：（１）保持ＳＩＮＳ在初始位置作为第一位置静止不动，并采集２－５分钟陀螺输出和加速度计输出的数据；（２）利用加速度计的输出与重力加速度的关系，计算出初始位置 的俯仰角θ↓［１］和横滚角γ↓［１］；（３）通过任意方法将ＳＩＮＳ旋转到任意一个位置作为第二位置，并利用ＳＩＮＳ自身的输出计算航向角的变化量α；（４）保持ＳＩＮＳ在第二位置静止不动，采集２－５分钟陀螺输出和加速度计输出的数据 ，利用加速度计输出计算出第二个位置的俯仰角θ↓［２］和横滚角γ↓［２...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：房建成，刘百奇，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：11[中国|北京]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。