一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统技术方案

本发明专利技术提供了一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统，所述铺轨机的导航控制方法包括：获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设规划路径中靠近所述实时平面坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对预设规划路径的偏移情况；根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行。本发明专利技术的有益效果：能够提高铺轨机的导航运行精度，减少铺轨机在铺轨运行时出现误差。

【技术实现步骤摘要】
一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统
本专利技术涉及铺轨机
，具体而言，涉及一种铺轨机的导航控制方法、铺轨机及铺轨机系统。
技术介绍
铺轨机在布枕作业时，需要将枕木每隔一段距离放置在设计的铁道线路的道渣上，要求枕木的中心落在这条铁道线路中心线上，这就要求铺轨机沿着线路中心线走行。传统铺轨机导航采用“巡线导航”方式，其方案是首先在铁道线路放置一条白色麻线作为引导线，该引导线和与线路的中心线近似重合，在铺轨机机头的中点位置放置一个摄像头对准这条引导线，在铺轨机走行的过程，通过图像识别技术计算机可以算出摄像头图像的中点离这条引导线的距离，从而间接地测量出了铺轨机机头偏离引导线的距离实现铺轨机的自动驾驶，但该方法在测量、人工放引导线的环节存在一定的误差，很难与铁路中心线完全吻合而且这种工艺费时费力。
技术实现思路
本专利技术解决的问题是如何提高铺轨机的导航运行精度，减少铺轨机在铺轨运行时出现误差。为解决上述问题，本专利技术提供一种铺轨机的导航控制方法，包括：获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铺轨机的导航控制方法，其特征在于，包括：/n获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设规划路径中靠近所述实时平面坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；/n根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对所述预设规划路径的偏移情况；/n根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行。/n

【技术特征摘要】
1.一种铺轨机的导航控制方法，其特征在于，包括：
获取铺轨机的实时平面坐标，以及获取预设规划路径中靠近所述实时平面坐标的两个相邻虚拟坐标点坐标；
根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对所述预设规划路径的偏移情况；
根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行。


2.根据权利要求1所述的铺轨机的导航控制方法，其特征在于，所述偏移情况包括所述铺轨机的偏转角度和偏移距离，按所述铺轨机在所述预设规划路径中的运行先后顺序，令两个所述虚拟坐标点坐标分别为：(N1,E1)，(N2,E2)，令所述实时平面坐标为(Ni,Ei)，所述根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标获得所述铺轨机相对所述预设规划路径的偏移情况包括：
根据两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标计算所述偏转角度，所述偏转角度的计算公式为：
根据所述两个所述虚拟坐标点坐标以及所述实时平面坐标计算所述偏移距离，所述偏移距离的计算公式为：d＝d1*sin(C)；
其中，d1为所述实时平面坐标与坐标(N1,E1)之间的距离，d1的计算公式为：


3.根据权利要求2所述的铺轨机的导航控制方法，其特征在于，所述根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行包括:
根据所述偏转角度确定所述铺轨机的偏转控制方向；
根据所述偏移距离计算所述铺轨机的偏转控制角度，所述偏转控制角度的计算公式为：α＝k*d，其中，k为预设调节系数；
根据所述偏转控制角度控制所述铺轨机朝向所述偏转控制方向转向，直至所述铺轨机的运行线路符合所述预设规划路径。


4.根据权利要求3所述的铺轨机的导航控制方法，其特征在于，所述根据所述偏移情况控制所述铺轨机运行还包括：
判断所述偏转控制角度是否大于预设控制角度；
当所述偏转控制角度小于或等于所述预设控制角度时，根据所述偏转控制角度控制所述铺轨机朝向所述偏转控制方向转向，直至所述铺轨机的运行线路符合所述预设规划路径；
当所述偏转控制角度大于所述预设控制角度时，根据所述预设控制角度控制所述铺轨机朝向所述偏转控制方向转向，直至所述铺轨机的运行线路符合所述预设规划路径。

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【专利技术属性】
技术研发人员：邹杰，王朋，欧阳博涵，柴顺利，卢聪，
申请(专利权)人：中铁工程机械研究设计院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42