一种车辆自动探测避险辅助方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆辅助技术领域，公开了一种车辆自动探测避险辅助方法、装置及系统，所述方法包括：获取车辆周围物体的影像，生成成像数据，获取周围路面起伏状态；将车辆信息写入电子标签，实时读取车辆信息并进行比对处理，授予关注等级，判断数值范围发出警告，并将具体行车道路状态和障碍物种类传递至驾驶人员；本发明专利技术可以快速确定周围车辆信息，准确高效检测出异常情况，及时向驾驶人员提供警告信息以供参考，具有较高的实用价值和广泛的应用前景。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动探测避险辅助方法、装置及系统
本专利技术涉及车辆辅助
，具体涉及一种车辆自动探测避险辅助方法、装置及系统。
技术介绍
随着世界范围内汽车保有量的不断增加，汽车交通事故发生起数的连年递增，交通安全问题成为了现代社会的一大公害。据统计，在所有的交通事故中，汽车碰撞事故(包括车车碰撞和车与固定物碰撞)是主要形式。而汽车碰撞事故大多是由行车速度过快、行车间距过小、刹车不及时等因素造成。为了进一步提高道路交通安全性，帮助驾驶员减少错误操作，近年来以先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystems,ADAS)为代表的智能汽车安全技术逐渐得到重视和发展。汽车紧急避撞系统通过执行器的主动干预，辅助驾驶员调整汽车的运动轨迹，实现避撞。它能够在危急时刻拯救驾乘者的生命，有着良好的市场前景。一方面通常对于预先避免和警报行驶中车辆的事故以及进一步实现自动驾驶而言，重要的是对存在有例如其它车辆等障碍物的周围环境的识别以及对障碍物行为的预测；另一方面，对于周围车辆信息的掌握，大部分通过雷达或者激光测距形成的距离数据，无法准确快速获取周围车辆的实时运动信息以及内部功率、转向等重要参数信息，无法做出有效提醒。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供一种车辆自动探测避险辅助方法，用解决
技术介绍
中的问题。本专利技术解决技术问题采用如下技术方案：本专利技术提供了一种车辆自动探测避险辅助方法，包括以下步骤：获取车辆周围物体的影像，生成成像数据；获取周围路面起伏状态；根据预设的区域特征模板确定具体行车道路状态和障碍物种类，所述区域特征模板包括车道线斜率、车道线像素、车道线长度、车道实线和车道虚线的长度比以及行人、车辆、建筑和交通设备；将静态车辆信息和动态车辆信息实时写入电子标签等待读取，所述静态车辆信息包括车牌号码、车辆型号、车辆外廓尺寸，所述动态车辆信息包括车辆行驶方向、实时速度、发动机转速、加速度、转向角度、负载重量、位置信息；实时读取预设范围内所有车辆电子标签内存储的车辆信息，并与本车车辆信息进行比对处理，授予比对车辆不同关注度等级送入存储器存储或者更新存储器该车辆对应的关注度等级；对于关注度最高等级的车辆，若其动态车辆信息中数据超过预设正常值范围，则向本车驾驶员发出警告信号；根据本车预设路线，参考具体行车道路状态和障碍物种类实时播报至驾驶人员。优选地，所述影像通过设置在车辆上的双目视觉摄像头组获取；所述路面起伏状态通过设置在车辆上的激光雷达检测得到；所述障碍物种类通过采用毫米波雷达执行电子束沿每一方向扫描，接收到对应于发射的扫描射束的返回射束的区域被探测为障碍物区域；根据障碍物的相对速度的差异和探测位置以及障碍物大小匹配障碍物类型，所述障碍物类型包括行人、机动车、非机动车、建筑障碍物、植物和交通设配所述动态车辆信息通过以下方法获取：通过车辆的CAN总线获取包括车辆时速、发动机转速、转向角度和加速度的参数；通过GPS/INS配合陀螺仪确定车辆位置信息和行驶方向；通过设置的压力传感器采集车辆负载重量。优选地，将预设范围内车辆电子标签内存储的车辆信息与本车车辆信息通过以下方法比对处理：读取本车与比对车辆的实时位置信息，计算得到两车直线距离，将直线距离沿着本车行驶方向进行正交分解，得到沿本车行驶方向的竖向距离以及垂直本车行驶方向的横向距离；读取本车与比对车辆的行驶方向数据，计算得到两车行驶方向夹角；读取比对车辆发动机输出扭矩、发动机转速，计算得到输出扭矩和转速变化量。优选地，当本车与对比车辆直线距离低于预设阈值时，触发高精度距离测距服务，包括：建立空间坐标系，所述空间坐标系以位于本车车体中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Y轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Z轴正方向，以平行于地面指向驾驶员右侧为X轴正方向；读取本车车辆外廓尺寸数据，得到本车外廓立体各面最远端点坐标；读取比对车辆车辆外廓尺寸数据，结合设置在本车车辆外围激光器测得的距离数据，得到对比车辆外廓立体各面最远端点坐标；将本车外廓立体各面最远端点坐标与对比车辆外廓各面最远端点坐标，进行点距计算，将距离最小点对应位置即时反馈至本车驾驶员和对比车辆驾驶员。优选地，所述高精度距离测距服务还包括建模步骤：读取根据在空间坐标系中本车车辆坐标数据以及关注度最高等级的车辆坐标数据，在车辆内部显示装置上，按比例动态显示两车车辆外廓模型。优选地，所述关注等级的授予包括以下步骤：读取比对车辆相对于本车的竖直距离S竖、横向距离S横和行驶方向夹角θ夹；读取比对车辆实时速度V时和加速度a；读取转速变化量ΔR；代入公式P＝λ1S竖+λ2S横+λ3θ夹+λ4V时+λ5a+λ5ΔR得到该比对车辆的关注等级参数，其中λ1、λ2、λ3、λ4、λ5、λ5为权要系数，根据用户选择的驾驶环境模式，读取预先存储的模式对应的权要系数值；将预设范围内所有车辆比对结束后的等级参数进行排列，按照由高到低进行关注等级授予。优选地，所述向本车驾驶员发出警告信号的同时向该关注度最高等级的车辆发出警告信号。本专利技术还提供一种车辆自动探测避险辅助装置，包括：视频采集模块，用于获取车辆周围物体的影像，生成成像数据；雷达测试模块，用于获取周围路面起伏状态；预处理模块，用于根据预设的区域特征模板确定具体行车道路状态和障碍物种类，所述区域特征模板包括车道线斜率、车道线像素、车道线长度、车道实线和车道虚线的长度比以及行人、车辆、建筑和交通设备；电子标签模块，用于存储静态车辆信息和动态车辆信息，所述静态车辆信息包括车牌号码、车辆型号、车辆外廓尺寸，所述动态车辆信息包括车辆行驶方向、实时速度、发动机转速、加速度、转向角度、负载重量、位置信息；数据读取写入模块，用于将静态车辆信息和动态车辆信息实时写入电子标签等待读取；数据处理模块，用于实时读取预设范围内所有车辆电子标签内存储的车辆信息，并与本车车辆信息进行比对处理，授予比对车辆不同关注度等级送入存储器存储或者更新存储器该车辆对应的关注度等级；提醒显示模块，用于在关注度最高等级的车辆所对应的动态车辆信息中数据超过预设正常值范围，则向本车驾驶员发出警告信号。本专利技术还提供一种车辆自动探测避险辅助系统，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；车辆自动探测避险辅助装置；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得车辆自动探测避险辅助配合所述一个或多个处理器实现前面任一所述的车辆自动探测避险辅助方法。本专利技术还提供一种车辆控制系统，其特征在于，包括如前所述的车辆自动探测避险辅助系统。与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：本专利技术一方面通过采集车辆周本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动探测避险辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取车辆周围物体的影像，生成成像数据；/n获取周围路面起伏状态；/n根据预设的区域特征模板确定具体行车道路状态和障碍物种类，所述区域特征模板包括车道线斜率、车道线像素、车道线长度、车道实线和车道虚线的长度比以及行人、车辆、建筑和交通设备；/n将静态车辆信息和动态车辆信息实时写入电子标签等待读取，所述静态车辆信息包括车牌号码、车辆型号、车辆外廓尺寸，所述动态车辆信息包括车辆行驶方向、实时速度、发动机转速、加速度、转向角度、负载重量、位置信息；/n实时读取预设范围内所有车辆电子标签内存储的车辆信息，并与本车车辆信息进行比对处理，授予比对车辆不同关注度等级送入存储器存储或者更新存储器该车辆对应的关注度等级；/n对于关注度最高等级的车辆，若其动态车辆信息中数据超过预设正常值范围，则向本车驾驶员发出警告信号；/n根据本车预设路线，参考具体行车道路状态和障碍物种类实时播报至驾驶人员。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动探测避险辅助方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取车辆周围物体的影像，生成成像数据；
获取周围路面起伏状态；
根据预设的区域特征模板确定具体行车道路状态和障碍物种类，所述区域特征模板包括车道线斜率、车道线像素、车道线长度、车道实线和车道虚线的长度比以及行人、车辆、建筑和交通设备；
将静态车辆信息和动态车辆信息实时写入电子标签等待读取，所述静态车辆信息包括车牌号码、车辆型号、车辆外廓尺寸，所述动态车辆信息包括车辆行驶方向、实时速度、发动机转速、加速度、转向角度、负载重量、位置信息；
实时读取预设范围内所有车辆电子标签内存储的车辆信息，并与本车车辆信息进行比对处理，授予比对车辆不同关注度等级送入存储器存储或者更新存储器该车辆对应的关注度等级；
对于关注度最高等级的车辆，若其动态车辆信息中数据超过预设正常值范围，则向本车驾驶员发出警告信号；
根据本车预设路线，参考具体行车道路状态和障碍物种类实时播报至驾驶人员。


2.根据权利要求1所述的一种车辆自动探测避险辅助方法，其特征在于，所述影像通过设置在车辆上的双目视觉摄像头组获取；
所述路面起伏状态通过设置在车辆上的激光雷达检测得到；
所述障碍物种类通过采用毫米波雷达执行电子束沿每一方向扫描，接收到对应于发射的扫描射束的返回射束的区域被探测为障碍物区域；
根据障碍物的相对速度的差异和探测位置以及障碍物大小匹配障碍物类型，所述障碍物类型包括行人、机动车、非机动车、建筑障碍物、植物和交通设配；
所述动态车辆信息通过以下方法获取：
通过车辆的CAN总线获取包括车辆时速、发动机转速、转向角度和加速度的参数；
通过GPS/INS配合陀螺仪确定车辆位置信息和行驶方向；
通过设置的压力传感器采集车辆负载重量。


3.根据权利要求1所述的一种车辆自动探测避险辅助方法，其特征在于，将预设范围内车辆电子标签内存储的车辆信息与本车车辆信息通过以下方法比对处理：
读取本车与比对车辆的实时位置信息，计算得到两车直线距离，将直线距离沿着本车行驶方向进行正交分解，得到沿本车行驶方向的竖向距离以及垂直本车行驶方向的横向距离；
读取本车与比对车辆的行驶方向数据，计算得到两车行驶方向夹角；
读取比对车辆发动机输出扭矩、发动机转速，计算得到输出扭矩和转速变化量。


4.根据权利要求3所述的一种车辆自动探测避险辅助方法，其特征在于，当本车与对比车辆直线距离低于预设阈值时，触发高精度距离测距服务，包括：
建立空间坐标系，所述空间坐标系以位于本车车体中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Y轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Z轴正方向，以平行于地面指向驾驶员右侧为X轴正方向；
读取本车车辆外廓尺寸数据，得到本车外廓立体各面最远端点坐标；
读取比对车辆外廓尺寸数据，结合设置在本车车辆外围激光器测得的距离数据，得到对比车辆外廓立体各面...

【专利技术属性】
技术研发人员：张国宁，金建，陈强，
申请(专利权)人：合肥杰代机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34