一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆当前位置和车辆姿态；根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角；根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向。本发明专利技术通过获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，分别确定方向盘的横向偏转角和弯道转角，根据横向偏转角和弯道转角控制车辆调整行车方向，不仅考虑了车辆前方的道路情况，还考虑到车辆本身的行驶状态，避免了车辆行驶时突然调整方向带来的不适感，实现了车辆在行驶过程中可以平稳的保持在车道中间线附近的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
随着汽车保有量的不断增加，交通压力问题日益上升，除此之外，由驾驶员疏忽引发的安全事故也呈不断上升趋势。在车辆行驶中，为了安全起见，通常会使车辆保持在两个车道线之间的中央位置。车道保持辅助LKA(LaneKeepingAssist)功能通过监控驾驶员的状态，在驾驶员无意识偏离车道的情况下，控制车辆反方向施加控制力矩给EPS(ElectricPowerSteering)控制模块，使车辆回到中心线附近，避免因为驾驶员的疏忽导致侧碰等危险事故发生。该方法虽然在一定程度上能够纠正车辆回到车道中心线，但存在的问题是，该反向作用力矩可能无法保持车辆稳定行驶在车道中心线上，使车辆在车道中心线附近左右摇摆，产生“打乒乓球”的振荡姿态，严重的情况下可能会出现翻车风险。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现车辆在行驶过程中尽量平稳的保持在车道中间线附近。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：/n获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆当前位置和车辆姿态；/n根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角；/n根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶控制方法，其特征在于，包括：
获取传感器采集到的前方道路信息和车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车辆当前位置和车辆姿态；
根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角；
根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向。


2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述前方道路信息和所述车辆状态信息，确定方向盘的横向偏转角和弯道转角，包括：
根据所述前方道路信息和所述车辆当前位置，确定所述横向偏移转角；
根据所述前方道路信息和所述车辆姿态，确定所述弯道转角。


3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述前方道路信息和所述车辆当前位置，确定所述横向偏移转角，包括：
根据所述前方道路信息，确定所述车辆前方的路谱信息，所述路谱信息包括各车道线的位置；
根据所述车辆当前位置，确定所述车辆中心点和所述车辆所在的车道中心线；
根据所述车辆中心点和所述车道中心线的位置，确定所述横向偏移量；
根据所述横向偏移量确定所述横向偏移转角。


4.根据权利要求2所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述前方道路信息和所述车辆姿态，确定所述弯道转角，包括：
获取所述前方道路信息中的道路曲率；
根据所述道路曲率和所述车辆姿态，确定所述弯道转角。


5.根据权利要求1所述的车辆行驶控制方法，其特征在于，所述根据所述横向偏转角和所述弯道转角控制车辆调整行车方向，包括：
根据所述横向偏移转角和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王秋，孟俊峰，孙连明，崔茂源，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22