移动车辆制造技术

本发明专利技术提供构成为能够让使用者容易认识到由于自己的衣服等被判断为障碍物从而移动车辆停止这一情况，进而解除停止状态并恢复到行驶状态的移动车辆。该移动车辆是在搭载人员且与物体之间的距离为第一规定值以下的情况下停止移动的移动车辆，具备：传感器(124)，对至物体的距离进行检测；判断部(125)，在至物体的距离为比所述第一规定值小的第二规定值以下的情况下，判断为是如下状态，即，由于所述人员穿在身上的衣服覆盖在传感器(124)上，从而传感器(124)的视野被遮挡的状态；以及通知部(128)，在判断部(125)判断为是所述状态的情况下，进行表示是所述状态的通知。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动车辆
本专利技术涉及具备检测物体的功能的移动车辆。
技术介绍
在电动轮椅(移动车辆)中，存在具有如下功能的电动轮椅：不只是按照人的操作而行驶，还利用障碍物检测传感器来检测障碍物，使电动轮椅的行驶自动停止的功能。例如，在专利文献1中公开了能够进行细致的操作的电动轮椅的行驶控制方法。在该行驶控制方法中，从障碍物检测传感器向行驶许可判断单元输入关于障碍物的有无的信息。在检测到障碍物的情况下，向警报发出单元指示发出警报，并且向对马达乃至驱动轮进行驱动的马达驱动单元，输出动作停止指示。其结果，电动轮椅暂时停止动作，从而避免与障碍物碰撞。之后，在再次接收到向与停止之前相同的方向(即检测到障碍物的方向)的行驶指示的情况下，再次向警报发出单元发送警报发出指示的同时，向马达驱动单元发出行驶许可(指示)，允许行驶。另外，在专利文献1中，也示出了用于实现上述的动作的电动轮椅的结构。在专利文献1中，公开了将障碍物检测传感器设置在电动轮椅主体上且配置在座位面的最前部的结构。通过采用这样的结构，电动轮椅在检测到电动轮椅的周边或前方存在的障碍物时暂时停止，由此能够避免碰撞。而且，电动轮椅在再次接收到向与停止之前相同的方向行驶的操作指示的情况下，一边唤起使用者的注意一边允许动作(行驶)。由此，电动轮椅无需经过障碍物检测传感器的解除、特别的操作工序而能够向障碍物附近行驶。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-177205号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的问题然而，专利文献1中公开的电动轮椅中，在电动轮椅主体的座位面最前部配置障碍物检测传感器。因此，在使用者实际就座来操作电动轮椅时，若使用者的身体较大，则会产生障碍物检测传感器将使用者的双腿作为障碍物检测出来的状况。例如，当在公共的场所共享使用电动轮椅的情况下，有时由不同的使用者乘坐同一台电动轮椅，因此起因于体格的不同或乘坐电动轮椅时的姿势的不同，有可能产生上述状况的概率变高。另外，也有可能发生衣服覆盖在障碍物检测传感器上，从而障碍物检测传感器将衣服作为障碍物检测出来的情况。如上述所述，若使用者的腿或衣服被障碍物检测传感器作为障碍物检测出来，则电动轮椅会自动停止。通常，使用者在多数情况下不会将自己的腿或衣服等视为障碍物。因此，不能识别导致电动轮椅的停止的原因是什么，难以解除停止状态并恢复到行驶状态。这样，在专利文献1中公开的电动轮椅中，有可能将位于电动轮椅附近的使用者的腿或衣服作为障碍物检测出来，并收到该检测信息，从而导致电动轮椅不必要地停止。本专利技术的目的在于，提供构成为能够让使用者容易认识到由于自己的衣服等被判断为障碍物从而移动车辆停止这一情况，进而解除停止状态并恢复到行驶状态的移动车辆。解决问题的方案为了实现上述目的，本专利技术的移动车辆在搭载人员且与物体之间的距离为第一规定值以下的情况下，暂时停止移动，该移动车辆具备：传感器，对至物体的距离进行检测；判断部，在至物体的距离为比所述第一规定值小的第二规定值以下的情况下，判断为是如下状态，即，由于所述人员穿在身上的衣服等覆盖在所述传感器上，从而所述传感器的视野被遮挡的状态；以及通知部，在所述判断部判断为是所述状态的情况下，进行表示是所述状态的通知。专利技术效果本专利技术解决如下以往的问题：在由传感器检测到移动车辆附近的物体而导致移动车辆停止的情况下，由于使用者不能识别该停止的原因，而产生无法使用移动车辆的状态的问题。即，判断部判断为是使用者难以设想为障碍物的物体，如使用者的腿或衣服等，被作为移动车辆附近的障碍物检测出来的状态，从而通知部基于该判断，向使用者通知该情况。因此，根据本专利技术，能够提供易于使用的移动车辆。附图说明图1是本专利技术的实施方式中的电动车辆的示意性的侧视图。图2是表示本专利技术的实施方式中的电动车辆的判断部判断为检测到的是使用者的腿或衣服等的区域(邻近判断区域)的示意性的俯视图。图3是表示本专利技术的实施方式中的控制器的结构的示意性的功能方框图。图4是表示本专利技术的实施方式的变形例中的电动车辆的判断部判断为检测到的是使用者的腿或衣服等的区域(邻近判断区域)的示意性的俯视图。具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的实施方式(以下也称为“本实施方式”)进行说明。应予说明，对相同的构成要素标以相同的附图标记，且有时省略说明。另外，为了便于理解，在附图中示意性地进行表示。另外，在以下的实施方式中，对将本专利技术的移动车辆应用于电动轮椅(以下称为“电动车辆”)100的例子进行说明。另外，在以下的说明中，将乘坐于电动车辆100的使用者1(乘坐者)的正面作为前方，将其相反侧作为后方，将与前后方向正交的水平方向作为宽度方向。另外，在记述为“使用者”的情况下，若没有特别说明，均设为使用者1正乘坐在电动车辆100上。(实施方式)(电动车辆的结构)图1是本实施方式中的电动车辆100的示意性的侧视图。图1所示的本实施方式的电动车辆100具备左右一对的驱动轮102、左右一对的辅助轮105、主框架101、电动马达103、电池(未图示)、控制器104、以及发光部128。左右一对的驱动轮102转动自如地枢接于主框架101。左右一对的辅助轮105作为转向轮而设置。主框架101由驱动轮102和辅助轮105支撑。电动马达103和电池分别内置于主框架101。电动马达103是驱动轮102的驱动源。电池对电动马达103进行驱动。控制器104对电动车辆100的移动进行控制。发光部128接收来自控制器104的发光指令而发光。关于控制器104和发光部128，参照图3将在后面说明。另外，电动车辆100具备座位框架107、座椅靠背框架109、搁脚板框架111、致动器121、122、以及座位变换控制器123。座位框架107进一步对在使用者1乘坐时支撑使用者1的臀部1a和大腿部1b的就座座位106进行支撑。座椅靠背框架109进一步对在使用者1乘坐时支撑使用者1的背部1c的椅背部108进行支撑。搁脚板框架111进一步对在使用者1乘坐时支撑使用者1的腿部1d的搁脚板110进行支撑。致动器121使座椅靠背框架109与座位框架107所成的角度变化。致动器122使搁脚板框架111与座位框架107所成的角度变化。座位变换控制器123个别地控制致动器121和致动器122。此外，驱动轮102和辅助轮105与未图示的地面接地。另外，在图1中，为了方便起见，在使用者1与电动车辆100之间、就座座位106与座位框架107之间、椅背部108与座椅靠背框架109之间、搁脚板110与搁脚板框架111之间分别示出了间隙。另外，图2是从上方观察本电动车辆100的图(俯视图)，且是表示电动车辆的判断部判断为检测到的是使用者的腿或衣服等的区域(邻近判断区域)的示意性的俯视图。如图2所示，在左右的主框架101的上表面，分别设置有障碍物检测传感器124和发光部128。在电动车辆100的两侧所配置的障碍物检测传感器124的障碍物本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动车辆，其在搭载人员且与物体之间的距离为第一规定值以下的情况下，暂时停止移动，该移动车辆的特征在于，具备：/n传感器，对至物体的距离进行检测；/n判断部，在至物体的距离为比所述第一规定值小的第二规定值以下的情况下，判断为是如下状态，即，由于所述人员穿在身上的衣服等覆盖在所述传感器上，从而所述传感器的视野被遮挡的状态；以及/n通知部，在所述判断部判断为是所述状态的情况下，进行表示是所述状态的通知。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171222 JP 2017-2461891.一种移动车辆，其在搭载人员且与物体之间的距离为第一规定值以下的情况下，暂时停止移动，该移动车辆的特征在于，具备：
传感器，对至物体的距离进行检测；
判断部，在至物体的距离为比所述第一规定值小的第二规定值以下的情况下，判断为是如下状态，即，由于所述人员穿在身上的衣服等覆盖在所述传感器上，从而所述传感器的视野被遮挡的状态；以及
通知部，在所述判断部判断为是所述状态的情况下，进行表示是所述状态的通知。


2.如权利要求1所述的移动车辆，其特征在于，
以使由所述第二规定值界定的邻近判断区域与从所述传感器的周围向外侧扩展5cm后的区域一致或比该区域窄的方式，设定所述第二规定值。


3.如权利要求1所述的移动车辆，其特征在于，
所述判断部在至所述物体的距离为所述第二规定值以下的状况继续且该状况继续的时间超过第一规定时间的情况...

【专利技术属性】
技术研发人员：笹井裕之，上松弘幸，安藤健，今冈纪章，阮维馨，
申请(专利权)人：松下电器产业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP