一种内藏式桁架机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种内藏式桁架机械手，包括：X轨道、Y轨道以及机械手；所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道通过齿轮驱动装置驱动上下移动；所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及两个呈90°夹角的夹头。本实用新型专利技术的机械手安装于XY轨道上，Y轨道通过皮带传动装置驱动沿X轨道左右直线移动，Y轨道由齿轮传动装置驱动上下直线移动，可以实现在竖向平面上任意位置停顿；机械手上设置有两个相互垂直的夹头以及一个旋转气缸，旋转气缸45°倾斜设置，能够驱动两个夹头在水平方向和竖直方向切换，满足不同的使用需求。

【技术实现步骤摘要】
一种内藏式桁架机械手
本技术涉及机械手
，更具体的说是涉及一种内藏式桁架机械手。
技术介绍
机械手的一种应用于自动化设备中，用于抓取物品以及用于物品运输的设备，不同的领域行业中机械手的结构都不尽相同。目前现有技术中的机械手一般都是XYZ三轴移动的，但是针对于一些需要90°旋转的机械手，普通的XYZ三轴机械手存在缺憾，其90°转动效果差，并且结构复杂。
技术实现思路
有鉴于此，本技术提供了一种内藏式桁架机械手。为了实现上述目的，本技术采用如下技术方案：内藏式桁架机械手，包括：X轨道、安装于X轨道上的Y轨道以及安装于Y轨道上的机械手；所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道上设置有齿条，通过齿轮驱动装置啮合驱动机械手上下移动；所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及安装于本体上的两个呈90°夹角的夹头；所述的旋转气缸的旋转轴45°设置，设置于两夹头之间，通过旋转气缸驱动两夹头之间在竖向方向以及水平方向转换。优选的技术方案中，所述的X轨道包括：机架和安装于机架上的横向滑轨。优选的技术方案中，所述的皮带传动装置包括：第一电机、传动带以及传动轮，传动轮位于机架的两端，传动带绕设于传动轮上，第一电机驱动传动轮转动；所述的滑板安装于横向滑轨，传动带穿过滑板设置且与滑板之间固定连接，由传动带带动滑板沿横向滑轨移动。优选的技术方案中，所述的Y轨道包括：滑块以及安装支架，滑块固定于滑板上，安装支架可沿滑块上下移动。<br>优选的技术方案中，所述的安装支架上设置有齿条，齿条与齿轮驱动装置啮合。优选的技术方案中，所述的齿轮驱动装置包括：第二电机以及安装于第二电机输出轴的齿轮，齿轮与所述齿条相啮合。优选的技术方案中，所述的旋转气缸安装于安装支架的底部，旋转气缸的输出轴于纵向平面倾斜设置，旋转气缸的输出轴与两夹头之间分别呈45°设置。优选的技术方案中，所述的夹头包括：多个夹臂，多个夹臂之间相对张/闭，实现对物品的抓取。优选的技术方案中，所述的夹头为气动夹头。经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：本技术的机械手安装于XY轨道上，Y轨道通过皮带传动装置驱动沿X轨道左右直线移动，Y轨道由齿轮传动装置驱动上下直线移动，可以实现在竖向平面上任意位置停顿；机械手上设置有两个相互垂直的夹头以及一个旋转气缸，旋转气缸45°倾斜设置，能够驱动两个夹头在水平方向和竖直方向切换，满足不同的使用需求。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术的结构示意图；图2为图1中A处的局部放大图；图3为本技术中机械手的结构示意图；图4为本技术的分解状态示意图；图5为本技术的正面角度结构示意图。具体实施方式现在结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本专利技术的基本结构，因此其仅显示与本专利技术有关的构成。本申请的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“径向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。内藏式桁架机械手，请参阅图1-5所示，包括：X轨道100、安装于X轨道100上的Y轨道200以及安装于Y轨道200上的机械手300。本申请中的内藏式桁架机械手，是配合于自动化设备中的其它结构共同使用的，而本申请中仅仅对内藏式桁架机械手作具体描述，其配合其它自动化设备中，进行物件的运输。所述的X轨道100横向设置，Y轨道200竖向设置，Y轨道200在X轨道100上移动。所述的X轨道100包括：机架110和安装于机架110上的横向滑轨120；Y轨道200通过一滑板101安装于X轨道100上，且通过皮带传动装置400驱动沿X轨道100直线移动。所述的皮带传动装置400包括：第一电机410、传动带420以及两个传动轮430，传动轮430位于机架110的两端，传动带420绕设于传动轮430上，第一电机410的输出轴连接于其中一个传动轮430A，驱动传动轮430A转动，从而调动传动带420转动。所述的滑板101安装于横向滑轨120上，传动带420穿过滑板101设置，且滑板101与传动带420之间的固定的，那么，传动带420转动时，带动滑板101沿横向滑轨120移动。所述的Y轨道200包括：滑块210以及安装支架220，滑块210固定于滑板101上，安装支架220可沿滑块210上下移动，且安装支架220是通过齿轮驱动500驱动相对于滑块210上下移动的。所述的安装支架220上设置有齿条221，齿条221与齿轮驱动装置500啮合。所述的齿轮驱动装置500包括：第二电机510以及安装于第二电机510输出轴的齿轮520，齿轮520与所述齿条相啮合。所述的齿轮驱动装置500是通过安装板固定安装于滑板101的，当Y轨道200沿X轨道100移动时，齿轮驱动装置500是跟随同步移动的。齿轮驱动装置500的齿轮520与安装支架220的齿条221向齿合，那么，当第二电机510驱动齿轮520转动时，以驱动安装支架220沿滑块210上下直线移动；这里，设定第二电机510正向转动时，安装支架220上移，第二电机510反向转动时，安装支架220下移。所述的机械手300安装于Y轨道200上，具体地是安装于安装支架220的底部。所述的机械手300包括：旋转气缸310、本体320以及安装于本体320上的夹头330。如图5所示，夹头330设置有两个，两个夹头330之间垂直设置，且夹头330A竖向设置，夹头330B横向设置，所述的旋转气缸310的旋转轴45°设置，设置于两夹头330之间，旋转轴与夹头330A和夹头330B之间的夹角的相等的，这样，通过旋转气缸驱动两夹头330之间在竖向方向以及水平方向之间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.内藏式桁架机械手，其特征在于：包括：X轨道、安装于X轨道上的Y轨道以及安装于Y轨道上的机械手；/n所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；/n所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道上设置有齿条，通过齿轮驱动装置啮合驱动机械手上下移动；/n所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及安装于本体上的两个呈90°夹角的夹头；所述的旋转气缸的旋转轴45°设置，设置于两夹头之间，通过旋转气缸驱动两夹头之间在竖向方向以及水平方向转换。/n

【技术特征摘要】
1.内藏式桁架机械手，其特征在于：包括：X轨道、安装于X轨道上的Y轨道以及安装于Y轨道上的机械手；
所述的Y轨道通过滑板安装于X轨道上并通过皮带传动装置驱动沿X轴滑动；
所述的机械手通过安装于Y轨道，Y轨道上设置有齿条，通过齿轮驱动装置啮合驱动机械手上下移动；
所述的机械手包括：旋转气缸、本体以及安装于本体上的两个呈90°夹角的夹头；所述的旋转气缸的旋转轴45°设置，设置于两夹头之间，通过旋转气缸驱动两夹头之间在竖向方向以及水平方向转换。


2.根据权利要求1所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的X轨道包括：机架和安装于机架上的横向滑轨。


3.根据权利要求1所述的内藏式桁架机械手，其特征在于：所述的皮带传动装置包括：第一电机、传动带以及传动轮，传动轮位于机架的两端，传动带绕设于传动轮上，第一电机驱动传动轮转动；
所述的滑板安装于横向滑轨，传动带穿过滑板设置且与滑板之间固定连接，由传动带带动滑板沿横向滑轨移动。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁大勇，
申请(专利权)人：广州神勇智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44