一种具有大工作空间和低惯性的并联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种具有大工作空间和低惯性的并联机器人，该机器人包括一个机架、一个动操作台、连接机架与动操作台之间的三个相同且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的分支，每一分支从机架到动操作台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动关节组件、从动杆件、第七转动关节组件、万向铰。本实用新型专利技术的优点在于，六个驱动电机全部布置在机架上，电机无随动运动，且每个分支结构极为简洁紧凑，因而该机构具有惯性低、重量轻、工作空间大、易于加工制造等特点，应用前景良好。

【技术实现步骤摘要】
一种具有大工作空间和低惯性的并联机器人
本技术涉及先进加工、制造和装配
，尤其涉及一种具有大工作空间和低惯性的并联机器人。
技术介绍
实现并联机器人末端六自由度运动通常是采用六分支并联或在并联三、四、五分支结构的运动部件上添加驱动电机，其中六分支结构可以把驱动电机全部布置在机架上，但由于其分支过多，导致其制造装配难度大且运动空间较小，如Stewart机构(6-SPS机构)，而其它将一部分驱动电机装载在运动部件上的三、四、五分支结构的六自由度并联机器人，不可避免地导致了六自由度并联机构存在运动空间较小(分支干涉)和惯性较大(驱动电机运动)的问题，这些机构结构的先天缺陷，使得一般的六自由度并联机器人的工作频率和应用场景受到很大限制，无法将并联六自由度结构的高频运动和大角度灵活偏转等特征很好地结合起来。申请号为201020551675.2的技术专利公开了一种三分支六自由度并联机器人，该机器人是3URRU结构，即U副耦合驱动，两中间R副轴线平行，且其机构分支末端采取R副和U副的一条轴线垂直不汇交结构，机构驱动角度相对较小，因而工作空间也相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有大工作空间和低惯性的并联机器人，其特征在于：包括一个机架、一个动操作台、连接机架与动操作台之间的三个相同且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的分支；每一分支从机架到动操作台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动关节组件、从动杆件、第七转动关节组件、万向铰组件；所述平行四边形耦合驱动组件与从动杆件通过第六转动关节组件相连，且第六转动关节组件的轴线与从动杆件的中心线垂直；所述从动杆件与万向铰组件通过第七转动关节组件相连，且第七转动关节组件的轴线与从动杆件的中心线重合；所述万向铰组件布置在动操作台上；所述第七转动关节组件的轴线经过与万向铰组件的几何中心；所述万向铰组件中靠近动操作台的转动关节的...

【技术特征摘要】
1.一种具有大工作空间和低惯性的并联机器人，其特征在于：包括一个机架、一个动操作台、连接机架与动操作台之间的三个相同且沿机架中心轴线呈均匀圆周分布的分支；每一分支从机架到动操作台依次为平行四边形耦合驱动组件、第六转动关节组件、从动杆件、第七转动关节组件、万向铰组件；所述平行四边形耦合驱动组件与从动杆件通过第六转动关节组件相连，且第六转动关节组件的轴线与从动杆件的中心线垂直；所述从动杆件与万向铰组件通过第七转动关节组件相连，且第七转动关节组件的轴线与从动杆件的中心线重合；所述万向铰组件布置在动操作台上；所述第七转动关节组件的轴线经过与万向铰组件的几何中心；所述万向铰组件中靠近动操作台的转动关节的轴线与动操作台所在平面垂直、平行或斜交；所述平行四边形耦合驱动组件包括驱动电机一、第一胀紧套部件、第一驱动臂、驱动电机二、第二胀紧套部件、第二驱动臂、第三转动关节组件、第四转动关...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹文熬，丁华锋，饶坤，
申请(专利权)人：中国地质大学武汉，
类型：新型
国别省市：湖北;42