一种自动装车过程中装车机的定位控制方法及其系统技术方案

本发明专利技术揭示了一种自动装车过程中装车机的定位控制方法，当待装车车辆进入装车区域后实时获取车辆位置信息；当车辆停止且车辆停止位置合格时驱动装车机平移；将装车机和待装车车辆放入同一个坐标系，装车机平移距离为装车机卸货位置与车辆尾门板位置的水平方向距离。本发明专利技术控制系统能根据定位偏差进行自动修正，重复定位精度高，定位误差无累计，使得装车机使用寿命长，免维护。

【技术实现步骤摘要】
一种自动装车过程中装车机的定位控制方法及其系统
本专利技术涉及货物装卸
，具体涉及一种自动装车过程中装车机的定位控制方法。
技术介绍
水泥作为建筑的重要材料，应用非常广泛，袋装水泥的装车系统作为水泥生产运输过程中的重要环节，其成本约占物流成本很大比重。目前，我国现有的袋装水泥装车设备普遍采用移动式袋装水泥装车机，该种装车机采用半自动化的装车方式，其装车终端要求工人站在货车车箱里进行人工装车。人工装车主要存在以下问题：袋装水泥装车过程中易产生粉尘，影响环境和工人身体健康；因人工装车码放随意，易产生人身财产等潜在危险；劳动力生产成本昂贵；装车效率低。为了用机器人装车取代人工装车，如何准确又快速地确定车身位置在该应用中就具有十分重要的意义。现有水泥袋装装车机由三相异步电机通过接触器直接驱动，采用人工手动启停装车机，未实现自动控制，无法实现一次精准定位。常出现易打滑、精度差、重复定位精度很低和磨损大导致无法定位等等问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是实现一种可增加使用寿命、使用效率，实现免维护功本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动装车过程中装车机的定位控制方法，其特征在于：/n当待装车车辆进入装车区域后实时获取车辆位置信息；/n当车辆停止且车辆停止位置合格时驱动装车机平移；/n将装车机和待装车车辆放入同一个坐标系，装车机平移距离为装车机卸货位置与车辆尾门板位置的水平方向距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动装车过程中装车机的定位控制方法，其特征在于：
当待装车车辆进入装车区域后实时获取车辆位置信息；
当车辆停止且车辆停止位置合格时驱动装车机平移；
将装车机和待装车车辆放入同一个坐标系，装车机平移距离为装车机卸货位置与车辆尾门板位置的水平方向距离。


2.根据权利要求1所述的自动装车过程中装车机的定位控制方法，其特征在于：当装车机平移到待装车车辆上方后，装载机开始下降，装车机下降高度为装车机卸货位置与车辆尾门板位置的竖直方向距离。


3.根据权利要求1所述的自动装车过程中装车机的定位控制方法，其特征在于：装车机完成装车后返回设定的初始位置，当车辆停止合格后，装车机由初始位置开始向车辆开始平移和上升。


4.根据权利要求3所述的自动装车过程中装车机的定位控制方法，其特征在于：当装车机返回初始位置后，利用比较信息修正实际信息的参数值。


5.根据权利要求3或4所述的自动装车过程中装车机的定位控制方法，其特征在于：装车机完成装车后返回设定的初始位置，当车辆停止合格后，装车机由初始位置开始向车辆开始平移和上升。


6.根据权利要求5所述的自动装车过程中装车机的定位控制方法，其特征在于：装车机位移过程中，装车机上的传感器实时获取装车机位移实际信息，采集车辆位置信息的空间位置采集系统实时获取装车机卸货位置位移比较信息，当卸货位置平移或升降的实际信息和比较信息差值超过设定阈值，则报警和/或停机。


7.一种执行如权利要求1-6中任一所述自动装车过程中装车机的定位控制方法的定位控制系...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐铭，许越，胡龙开，疏龙华，戴仲志，
申请(专利权)人：安徽海螺水泥股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34