机器人工具点的测量系统、方法、处理设备及存储介质技术方案

本公开涉及机器人工具点的测量系统、方法、处理设备及存储介质。所述测量系统包括机器人和参考靶点，所述机器人包括基座和法兰盘；所述参考靶点中的一部分设置在第一位置，所述参考靶点中的其它部分设置在第二位置；其中，所述第一位置相对于所述基座静止，所述第二位置相对于所述法兰盘静止。通过将参考靶点设置在相对于所述基座和法兰盘静止的位置，避免了在机器人工具的末端粘贴靶点，从而不会影响机器人工具点的测量准确度，并且，由于所述参考靶点不会对机器人工具的正常使用造成影响，测量完成后则无需人工去除所述参考靶点，使得本公开机器人工具点的测量系统便于自动化集成。

【技术实现步骤摘要】
机器人工具点的测量系统、方法、处理设备及存储介质
本公开涉及机器人标定领域，尤其涉及一种机器人工具点的测量系统、方法、处理设备及存储介质。
技术介绍
工业机器人是多轴联动柔性臂，集柔性化、智能化、精密化等先进技术于一体，具有很高的重复定位精度。将工业机器人与各种自动化设备相结合，应用于工业柔性生产，对保持和提升产品质量、提高生产效率和改善劳动条件起到十分重要的作用。因为使用离线编程对机器人轨迹进行规划，具有安全、高效、使用范围广、精度高和兼容性好的特点，离线编程已经成为了主流。而机器人工具中心点(TCP，toolcenterpoint)是机器人离线编程的基础，TCP是否准确，直接关系到离线程序的效果以及最终产品的质量。当前存在的基于双目视觉对机器人的TCP进行校准的方案，在实际实施过程中需要在机器人执行末端放置靶点，靶点放置的准确与否会影响到校准的结果；此外，实际生产中部分机器人工具无法在执行末端放置靶点；而且在校准完成之后，可能需要拆除靶点，机器人工具才能正常使用。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提出了一种机器人工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人工具点的测量系统，其特征在于，所述测量系统包括机器人和参考靶点，所述机器人包括基座和法兰盘；/n所述参考靶点中的一部分设置在第一位置，所述参考靶点中的其它部分设置在第二位置；其中，所述第一位置相对于所述基座静止，所述第二位置相对于所述法兰盘静止。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人工具点的测量系统，其特征在于，所述测量系统包括机器人和参考靶点，所述机器人包括基座和法兰盘；
所述参考靶点中的一部分设置在第一位置，所述参考靶点中的其它部分设置在第二位置；其中，所述第一位置相对于所述基座静止，所述第二位置相对于所述法兰盘静止。


2.根据权利要求1所述的测量系统，其特征在于，所述测量系统还包括双目视觉测量仪、扫描仪以及处理设备；
所述双目视觉测量仪用于接收测量跟踪模型以及根据所述测量跟踪模型确定机器人工具测量参考坐标系和测量参考坐标系之间的关系；
所述扫描仪用于获取以机器人工具测量参考坐标系为基准的机器人工具的三维模型；
所述处理设备用于与所述双目视觉测量仪以及所述扫描仪交互，实现对所述机器人工具点的测量。


3.一种基于权利要求1所述测量系统的机器人工具点的测量方法，其特征在于，包括：
确定机器人基坐标系、测量参考坐标系；所述测量参考坐标系的坐标原点为所述第一位置的中心点；
根据所述机器人基坐标系和测量参考坐标系，获取第一转换关系；
根据DH模型参数，获取第二转换关系；
获取第三转换关系；所述第三转换关系为机器人工具测量参考坐标系和测量参考坐标系之间的转换关系，所述机器人工具测量参考坐标系的坐标原点为所述第二位置的中心点；
匹配机器人工具的三维模型以及机器人工具的参考模型，获取第四转换关系；
根据所述第一转换关系、第二转换关系、第三转换关系以及第四转换关系，确定所述机器人工具点的测量结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
创建测量跟踪模型。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定测量参考坐标系，包括：
发送所述测量跟踪模型至所述双目视觉测量仪；
接收所述双目视觉测量仪根据所述测量跟踪模型获取的测量参考坐标系。


6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定机器人基坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：何洪岩，丁华，冯波，胡俊桦，马中兴，王建伟，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33