控制装置及机器人系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供控制装置及机器人系统。控制装置基于排列有包括第一指令以及第二指令的多个指令的作业序列来控制机器人，并具备：显示控制部，在显示部上显示作业序列；以及存储部，存储包括第一显示位置关系信息的显示位置关系信息，所述第一显示位置关系信息示出显示于显示部的作业序列中的第一指令的显示位置与显示于显示部的作业序列中的第二指令的显示位置的相对的第一显示位置关系，在作业序列中的第一指令和第二指令的相对的显示位置关系与存储于存储部的第一显示位置关系信息所示的第一显示位置关系一致的情况下，显示控制部使显示部显示提醒注意信息，第一指令是使手部动作的指令。

【技术实现步骤摘要】
控制装置及机器人系统
本专利技术涉及控制装置及机器人系统。
技术介绍
已知有如下用户接口：通过排列控制机器人的机器人控制装置来执行的多个指令，从而能够直观地制作由机器人控制装置执行的作业序列(参照专利文献1)。专利文献1：美国专利申请公开第2013/0255426号说明书
技术实现思路
这里，在这样的用户接口中，在使用使机器人的手部动作的指令的情况下，有时会根据在该指令和其他指令在作业序列上的显示位置关系而导致机器人的手部与其他物体发生干扰的情况。例如，不习惯制作机器人的作业序列的用户很可能非意图地使排列为作业序列的多个指令彼此之间的显示位置关系与导致该手部与其他物体发生干扰的可能性较高的显示位置关系一致。为了解决上述技术问题，本专利技术的一方式为控制装置，其基于排列有包括第一指令以及第二指令的多个指令的作业序列来控制机器人，并具备：显示控制部，在显示部上显示所述作业序列；以及存储部，存储包括第一显示位置关系信息的显示位置关系信息，所述第一显示位置关系信息示出显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第一指令的显本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制装置，其特征在于，/n所述控制装置基于排列有包括第一指令以及第二指令的多个指令的作业序列来控制机器人，并具备：/n显示控制部，在显示部上显示所述作业序列；以及/n存储部，存储包括第一显示位置关系信息的显示位置关系信息，所述第一显示位置关系信息示出显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第一指令的显示位置与显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第二指令的显示位置的相对的第一显示位置关系，/n在所述作业序列中所述第一指令和所述第二指令的相对的显示位置关系与存储于所述存储部的所述第一显示位置关系信息所示的所述第一显示位置关系一致的情况下，所述显示控制部使所述显示部显示提醒注意信息，/n所述...

【技术特征摘要】
20190131 JP 2019-0160181.一种控制装置，其特征在于，
所述控制装置基于排列有包括第一指令以及第二指令的多个指令的作业序列来控制机器人，并具备：
显示控制部，在显示部上显示所述作业序列；以及
存储部，存储包括第一显示位置关系信息的显示位置关系信息，所述第一显示位置关系信息示出显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第一指令的显示位置与显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第二指令的显示位置的相对的第一显示位置关系，
在所述作业序列中所述第一指令和所述第二指令的相对的显示位置关系与存储于所述存储部的所述第一显示位置关系信息所示的所述第一显示位置关系一致的情况下，所述显示控制部使所述显示部显示提醒注意信息，
所述第一指令是使手部动作的指令。


2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述第一显示位置关系信息所示的所述第一显示位置关系是如下显示位置关系：在显示于所述显示部的所述作业序列中，所述第二指令位于所述第一指令的紧前。


3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
所述第二指令是使所述机器人所具有的可动部比预先决定的速度更快地移动的指令。


4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，
所述速度是预先决定的多个速度中最快的速度。


5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述机器人是具有可动部以及设于所述可动部并在第一方向上移动的主轴的选择顺应性装配机器手臂，
所述第二指令是使所述主轴在所述第一方向上移动的指令。


6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
所述多个指令中包括第三指令，
所述显示位置关系信息包括第二显示位置关系信息，所述第二显示位置关系信息示出所述第一指令、所述第二指令和所述第三指令的相对的第二显示位置关系，
所述第二指令是使所述机器人所具有的可动部向第二方向移动的指令，
所述第三指令是使所述机器人所具有的可动部向第三方向移动的指令，所述第三方向是与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉川贤吾，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP