【技术实现步骤摘要】
一种基于机器视觉的智能显微操作系统
本专利技术涉及显微操作设备
，特别是涉及一种基于机器视觉的智能显微操作系统。
技术介绍
显微操作技术是指通过视觉、力等反馈方式，利用具有微纳米运动精度的执行器，针对生物、材料、化学分子等被控对象，完成特定实验任务的一种操作手段。传统的显微操作技术都是手工完成的，一般由经过半年及以上专业培训的有经验的实验人员操作，比如卵胞浆内单精子注射、细胞核移植等。常用的设备配置中包含显微镜、微动操作手、载物台，而实验人员坐在显微镜前用眼睛观察工作空间的情况，根据自己的经验操作微动操作手完成实验。可以看出，这一过程是费时费力的，同时又很依赖于操作人员个人的经验，很难保证所有操作过程的一致性，这样得到的结果在生命科学高通量统计意义上的置信度较低。为了解决以上问题，国内外众多科研机构相继研制和开发了多款显微操作系统。但是目前的显微操作系统主要是将显微镜、载物台、微操作机械手组合在一起，以人工半自动操作为主，缺少具有闭环反馈的自动化控制方法。自动化的微操作系统需要能够建立精确的图像坐标系和...
【技术保护点】
1.一种基于机器视觉的智能显微操作系统，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于机器视觉的智能显微操作系统，其特征在于：包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能显微操作系统，其特征在于：所述旋转台还包括旋转支撑台，所述驱动装置为步进电机，所述驱动装置安装在固设于所述旋转支撑台下方的固定座上。
3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的智能显微操作系统，其特征在于：所述转动机构包括托盘套筒、第一带轮、同步带和第二带轮，所述第一带轮固设于所述驱动装置的输出轴上，所述同步带绕在所述第一带轮和所述第二带轮上，所述第二带轮与所述托盘套筒固连，所述托盘套筒还通过轴承与所述旋转支撑台转动配合，所述旋转支撑台通过轨道固定装置滑动设置在所述底座上，所述旋转托盘安装在所述托盘套筒上；所述轨道固定装置包括设置在所述底座上的两个滑轨，两个所述滑轨分别位于所述旋转支撑台的两侧，且两个所述滑轨分别与所述旋转支撑台的端部滑动配合。
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的智能显微操作系统，其特征在于：所述轴承通过所述轴承的轴承盖轴定位于所述旋转支撑台内，所述轴承的外圈与所述旋转支撑台相接触，所述轴承的内圈与所述托盘套筒相接触，所述轴承为深沟球轴承。
5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的智能显微操作系统，其特征在于：还包括安装在所述显微镜上方且正对所述显微镜的目镜的摄像头，所述摄像头与上位机连接。
6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的智能显微操作系统，其特征在于：还包括安装在所述底座下方的LED光源，且所述LED光源位于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：高会军，佟明斯，张格非，黄港，庄松霖，林伟阳，于兴虎，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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