【技术实现步骤摘要】
一种机械臂、墙面处理方法、电子设备及存储介质
本申请涉及墙面处理作业
，具体而言，涉及一种机械臂、墙面处理方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
在墙面处理
如对墙面打磨、喷涂等，如果采用手工或手持电动设备的方式对墙面进行处理，往往存在较大误差，或者采用三点确定一个基面的方法实现基本调平，具有一定的偶然性，无法在对墙面进行处理过程中，根据墙面实际情况进行及时调整，以达到较好的处理效果。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种机械臂、墙面处理方法、电子设备及存储介质，根据待处理墙面的凹凸变化规划对待处理墙面的处理力度，提高处理精度和处理效率，解决现有的墙面处理方法误差大的问题。本申请实施例提供了一种机械臂，所述装置包括：执行机构，用于对待处理墙面进行施工处理；测距装置，安装在所述执行机构上，用于测量到所述待处理墙面的距离；压力传感器，安装在所述执行机构上，用于感知对所述待处理墙面的处理力度；控制器，用于根据所述测距装置测量到的扫描点位到待处理墙面的距离...
【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：/n执行机构，用于对待处理墙面进行施工处理；/n测距装置，安装在所述执行机构上，用于测量到所述待处理墙面的距离；/n压力传感器，安装在所述执行机构上，用于感知对所述待处理墙面的处理力度；/n控制器，用于根据所述测距装置测量到的扫描点位到待处理墙面的距离判定所述待处理墙面的凹凸状态，并根据所述待处理墙面的凹凸状态以及所述压力传感器反馈的对所述待处理墙面的处理力度，控制机械臂到所述待处理墙面的距离变化量。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：
执行机构，用于对待处理墙面进行施工处理；
测距装置，安装在所述执行机构上，用于测量到所述待处理墙面的距离；
压力传感器，安装在所述执行机构上，用于感知对所述待处理墙面的处理力度；
控制器，用于根据所述测距装置测量到的扫描点位到待处理墙面的距离判定所述待处理墙面的凹凸状态，并根据所述待处理墙面的凹凸状态以及所述压力传感器反馈的对所述待处理墙面的处理力度，控制机械臂到所述待处理墙面的距离变化量。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述控制器包括：
打磨范围数据获取模块，用于确定机械臂的初始目标工作点，并获取打磨范围数据；
扫描用数据获取模块，用于根据所述打磨范围数据获取扫描用数据；
点阵距离数组获取模块，用于根据所述扫描用数据对待处理墙面进行扫描，并获取由每个扫描点位到所述待处理墙面的距离构成点阵距离数组；
机械臂姿态调整模块，用于根据所述点阵距离数组获取所述机械臂水平方向的倾斜角度和垂直方向的倾斜角度，以调整所述机械臂的姿态；
处理力度获取模块，用于对所述点阵距离数组进行处理，获取根据所述待处理墙面凹凸变化的机械臂到待处理墙面的距离变化量。
3.一种墙面处理方法，其特征在于，应用于权利要求1-2任一项所述的控制器，所述方法包括：
确定机械臂的初始目标工作点，并获取处理范围数据；
根据所述处理范围数据获取扫描用数据；
根据所述扫描用数据对待处理墙面进行扫描，并获取由每个扫描点位到所述待处理墙面的距离构成点阵距离数组；
根据所述点阵距离数组获取所述机械臂水平方向的倾斜角度和垂直方向的倾斜角度，以调整所述机械臂的姿态；
对所述点阵距离数组进行处理，获取根据所述待处理墙面凹凸变化的机械臂到待处理墙面的距离变化量。
4.根据权利要求3所述的墙面处理方法，其特征在于，所述确定初始目标工作点，包括：
移动至打磨工作点，获取到所述待处理墙面的距离信息；
判断所述距离信息是否在打磨工作的距离范围内；
若否，则重新定位打磨工作点，直至所述打磨工作点为初始目标工作点。
5.根据权利要求3所述的墙面处理方法，其特征在于，所述处理范围数据包括起始高度、结束高度和打磨宽度；所述根据所述处理范围数据获取扫描用数据，包括：
根据所述起始高度、结束高度和打磨宽度获取待处理墙面的水平扫描点数和垂直扫描点数；
根据所述水平扫描...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄洁连，张鹏，张国荣，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。