仿生手手指和多自由度仿生手制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生手手指和多自由度仿生手，该仿生手手指包括自前向后依次设置的至少三个指段，相邻两个指段通过驱动关节相连；驱动关节包括驱动电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮；驱动电机设于前一指段以驱动后一指段上下摆转，其具有向后方伸出的输出轴；主动锥齿轮与输出轴固定，从动锥齿轮设于后一指段，并与主动锥齿轮啮合形成齿轮副。通过在相邻指段之间设置驱动关节，使得仿生手手指具有多个自由度，与人手手指的运动功能接近，比现有的单自由度仿生手手指更加灵活，每个驱动关节由独立的驱动电机提供动力，并通过锥齿轮传动，实现两个相邻的指段之间的屈伸，可以很好地协助患者完成所需的手功能康复训练。

【技术实现步骤摘要】
仿生手手指和多自由度仿生手
本专利技术涉及仿生手
，尤其涉及一种仿生手手指和多自由度仿生手。
技术介绍
随着全球老龄化的加剧，偏瘫患者的数量不断增加，同时，因交通事故而造成手功能受损的人数也越来越多，手功能康复需求越来越多，将仿生手应用于手功能康复，可帮助手功能患者恢复手功能，缓解国内康复医疗师稀缺的现状，在当前的全球化背景之下，具有较好的临床意义和应用市场。目前，市场上的仿生手的手指仅有一个自由度，此类仿生手与健康人手的运动功能相差较大，具体而言，健康人手在活动的时候，每个手指各手指段之间可独立摆动，而对于此类仿生手而言，该仿生手只能整节手指摆动，即每个手指仅有一个自由度，无法实现各手指关节之间的独立屈伸，整个仿生手的活动不够灵活，对于一些不规则物品的抓握是很不方便的，且对患者所需手功能康复训练的辅助功能也有一定限制。
技术实现思路
本专利技术的首要目的在于提供一种仿生手手指，可实现各指段的独立驱动，相比现有的单自由度仿生手手指更为灵活。本专利技术的第二个目的在于提供一种多自由度仿生手，该仿生手的手指本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生手手指，其特征在于，包括自前向后依次设置的至少三个指段，相邻的两个所述指段通过驱动关节相连；所述驱动关节包括驱动电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮；所述驱动电机设于前一所述指段以驱动后一指段上下摆转，其具有向后方伸出的输出轴；所述主动锥齿轮与输出轴固定，所述从动锥齿轮设于后一指段，并与所述主动锥齿轮啮合形成齿轮副。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生手手指，其特征在于，包括自前向后依次设置的至少三个指段，相邻的两个所述指段通过驱动关节相连；所述驱动关节包括驱动电机、主动锥齿轮和从动锥齿轮；所述驱动电机设于前一所述指段以驱动后一指段上下摆转，其具有向后方伸出的输出轴；所述主动锥齿轮与输出轴固定，所述从动锥齿轮设于后一指段，并与所述主动锥齿轮啮合形成齿轮副。


2.根据权利要求1所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述驱动关节还包括连接支架，所述连接支架的底部与所述前一指段的后端固定，一连接轴横向穿过从动锥齿轮并与所述连接支架枢接。


3.根据权利要求2所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述连接支架包括底壁和分别连接底壁两端并向上延伸的第一侧壁和第二侧壁，所述连接轴的两端分别与第一侧壁和第二侧壁枢接，所述第二侧壁的前侧上方设有避开主动锥齿轮的缺口。


4.根据权利要求3所述的一种仿生手手指，其特征在于，所述驱动关节还包括锥齿轮固定架，所述锥齿轮固定架位于第一侧壁和第二侧壁之间，其包括底板和和分别连接底板两端并向上延伸的第一侧板和第二侧板，底板与后一所述指段的前端固定，所述第一侧板位于靠近第一侧壁的...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈法明，沈清雄，杨宣宣，莫宇乾，
申请(专利权)人：暨南大学，
类型：发明
国别省市：广东;44