【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉识别的网球拾取方法以及系统
本专利技术涉及体育器材的
，尤其涉及一种基于视觉识别的网球拾取方法以及系统。
技术介绍
近年来网球在我国发展迅猛，场馆建设的规模和数量显著增长，网球人口数明显增加，规模不等的赛事层出不穷。网球作为当今的一种时尚运动，对人们的身心健康能起到良好的促进作用。我国现有网球场约85475所，网球运动人口864万，且运动人口数量每年以10％～12％的速度增长，市场潜力巨大。目前，在球场上进行网球训练时，经常都是采用发球机进行多球训练，所谓的多球训练通常是多个网球连续进行发球，供击球者击打，以便击球者能够具备快速的跑动击球，能够对击球者起到较好的训练，在这个过程中通常都会使用到较多的网球，而且通常多球训练都是所有球发完之后再进行收集，通常采用的是通过人力辅助的收集器进行收集，人工辅助的收集器主要以人力为动力来源，依靠运动员或球场上工作人员推或拉着机器进行网球的收集，这个过程中就会造成需要较为耗费体力。现在已经有一些拾球装置能够进行辅助拾球，这些拾球装置效果都不好，其主要的原因在于拾球...
【技术保护点】
1.一种基于视觉识别的网球拾取方法，其特征在于，包括拾球装置、第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头进行双目定位设置，所述方法包括以下步骤：/n通过第一摄像头对网球场进行拍摄，获取第一图像；/n将所述第一图像进行灰度转换，获取二值边缘图像；/n对所述二值边缘图像进行霍夫圆变换检测；/n当检测到二值边缘图像上有圆形物体时，则获取二值边缘图像上的各所述圆形物体的圆心位置；/n通过第二摄像头对网球场进行拍摄，获取第二图像；/n根据所述第一图像和所述第二图像，获取立体图像对；/n将立体图像对以第一图像为基准进行立体匹配，获取视差矩阵；/n根据所述视差矩阵和所述各圆形...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉识别的网球拾取方法，其特征在于，包括拾球装置、第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头和所述第二摄像头进行双目定位设置，所述方法包括以下步骤：
通过第一摄像头对网球场进行拍摄，获取第一图像；
将所述第一图像进行灰度转换，获取二值边缘图像；
对所述二值边缘图像进行霍夫圆变换检测；
当检测到二值边缘图像上有圆形物体时，则获取二值边缘图像上的各所述圆形物体的圆心位置；
通过第二摄像头对网球场进行拍摄，获取第二图像；
根据所述第一图像和所述第二图像，获取立体图像对；
将立体图像对以第一图像为基准进行立体匹配，获取视差矩阵；
根据所述视差矩阵和所述各圆形物体的圆心位置，获取相机三维坐标系内各圆形物体的三维模型；
判断相机坐标系内的各圆形物体的三维模型的Z轴坐标是否超过预设范围；
当圆形物体的三维模型的Z轴坐标在预设范围时，则判定所述圆形物体为网球并获取所述网球的位置坐标；
根据所述网球的位置坐标，拾球装置对网球进行拾取。
2.根据权利要求1所述的一种基于视觉识别的网球拾取方法，其特征在于，所述根据网球的位置坐标，拾球装置对网球进行拾取的过程包括：
根据网球的位置坐标和拾球装置的位置坐标，获取拾球装置移动到网球的位置坐标的移动路径；
所述拾球装置根据所述移动路径移动至所述网球的位置坐标；
通过拾球装置的爪手拾球网球。
3.根据权利要求2所述的一种基于视觉识别的网球拾取方法，其特征在于，所述拾球装置移动到所述网球的位置坐标的过程包括：
将所述移动路径通过PID算法进行实时计算，获取拾球装置移动到所述网球的位置坐标的实时速度；
根据所述实时速度，拾球装置移动至所述网球的位置坐标。
4.根据权利要求3所述的一种基于视觉识别的网球拾取方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和第二图像，获取立体图像对的过程包括：
第一图像和第二图像校正后的映射表对所述第一图像和第二图像进行映射，获取无畸变且行对准的立体图像对。
5.根据权利要求4所述的一种基于视觉识别的网球拾取方法，其特征在于，所述第一图像和第二图像校正后的映射表的获取包括：
通过对第一摄像头和第二摄像头进行单独标定，分别获取第一摄像头的第一内参矩阵、第一摄像头的第一畸变矩阵、第二摄像头的第二内参矩阵和第二摄像头的第二畸变矩阵；
通过对第一摄像头和第二摄像头进行立体标定，获取第一摄像头和第二摄像头之间相对几何位置的旋转矩阵和平移向量；
根据第一内参矩阵、第二内参矩阵、第一畸变矩阵、第二畸变矩阵、旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈安，蔡亚辉，张豪深，梁永东，姚剑铭，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44
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