机器人离线程序的干涉区指令检测方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了机器人离线程序的干涉区指令检测方法、系统、装置及存储介质，所述方法包括以下步骤：获取机器人离线程序；根据机器人离线程序进行干涉区指令匹配检测得到匹配的干涉区指令；基于匹配的干涉区指令，对机器人之间的映射关系进行检测。本发明专利技术通过检测干涉区指令的匹配情况，再基于匹配的干涉区指令检测机器人之间的映射情况。通过将干涉区指令的检测流程程序化、自动化和智能化，来替代传统的人工检查，节省了大量的人工成本。本发明专利技术可以广泛应用于工业机器人领域。

【技术实现步骤摘要】
机器人离线程序的干涉区指令检测方法、系统及存储介质
本专利技术涉及工业机器人领域，特别是涉及机器人离线程序的干涉区指令检测方法、系统及存储介质。
技术介绍
机器人离线程序是仿真工程师在虚拟仿真环境中规划设计的机器人运动路径、指令。机器人离线程序在智能制造领域具有重要作用，在真实的机器人控制器中导入机器人离线程序后，机器人运行离线程序就可以完成与虚拟仿真环境中一致的工作任务。然而，目前对于机器人离线程序的检查还停留在人工检查阶段。机器人离线程序的检查包含多个关键项，干涉区指令的检查是机器人离线程序质量检查的关键项之一。其中干涉区指令是指，为避免机器人在某一干涉区碰撞而控制机器人进入和退出干涉区的程序指令。干涉区指令的检查包含干涉区指令匹配检查和根据干涉区指令检查机器人之间的映射情况等多道检查手续，如此繁琐复杂的干涉区指令检测流程走下来，需要耗费工程师们大量的时间和精力。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于：提供一种机器人离线程序的干涉区指令检测方法、系统及存储介质。本专利技术一方面所采取的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人离线程序的干涉区指令检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取机器人离线程序；/n根据机器人离线程序进行干涉区指令匹配检测得到匹配的干涉区指令；/n基于匹配的干涉区指令，对机器人之间的映射关系进行检测。/n

【技术特征摘要】
1.机器人离线程序的干涉区指令检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取机器人离线程序；
根据机器人离线程序进行干涉区指令匹配检测得到匹配的干涉区指令；
基于匹配的干涉区指令，对机器人之间的映射关系进行检测。


2.根据权利要求1所述的机器人离线程序的干涉区指令检测方法，其特征在于，所述根据机器人离线程序进行干涉区指令匹配检测得到匹配的干涉区指令这一步骤，包括以下步骤：
对机器人离线程序中的程序指令进行匹配检测得到匹配的干涉区指令；
或
根据机器人离线程序获取干涉区指令；
对干涉区指令进行匹配检测得到匹配的干涉区指令。


3.根据权利要求2所述的机器人离线程序的干涉区指令检测方法，其特征在于，所述对机器人离线程序中的程序指令进行匹配检测得到匹配的干涉区指令这一步骤，包括以下步骤：
采用正序检测的方式对程序指令进行匹配检测；
采用倒序检测的方式对程序指令进行匹配检测。


4.根据权利要求3所述的机器人离线程序的干涉区指令检测方法，其特征在于，所述采用正序检测的方式对程序指令进行匹配检测这一步骤，包括以下步骤：
在每条机器人离线程序中的程序指令中查找出所有进入指令；
根据进入指令提取干涉信息；
根据干涉信息从进入指令开始查找退出指令。


5.根据权利要求3所述的机器人离线程序的干涉区指令检测方法，其特征在于，所述采用倒序检测的方式对程序指令进行匹配检测这一步骤，包括以下步骤：
在每条机器人离线程序中查找出所有退出指令；
根据退出...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄坚，刘绍福，张丽茵，温伟伟，卢国飞，陈泳润，王跃，
申请(专利权)人：广州明珞汽车装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44