一种喷洒控制方法、喷洒车及存储介质技术

本申请提供一种喷洒控制方法、喷洒车及存储介质。方法包括：通过设置在喷洒车上的传感器，监测所述喷洒车的行进路线附近是否有目标物出现；若有目标物出现，则调整所述喷洒车喷洒的控制参数，以避开所述目标物。其通过传感器监测喷洒车的进行路线附近是否有目标物即是否有行人或车辆出现，在有目标物出现，则及时调整喷洒的控制参数以避开目标物，实现避免行人或车辆被误喷洒到。

【技术实现步骤摘要】
一种喷洒控制方法、喷洒车及存储介质
本申请涉及自动控制
，具体而言，涉及一种喷洒控制方法、喷洒车及存储介质。
技术介绍
随着城市规划建设的要求越来越高，由于喷洒车可以实现路面清洗、环境消毒、空气加湿缓解雾霾等，其已经在城市内广泛的被应用。也正由于喷洒车应用到了人流密集的城市，在其工作时，路上同时也会有很多行人和车辆，这就导致在喷洒时经常会出现行人或车辆因躲避不及时，而被喷洒车误喷洒到的情况。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种喷洒控制方法、喷洒车及存储介质，用以实现在喷洒车喷洒工作的同时，避免行人或车辆被误喷洒到。第一方面，本申请实施例提供了一种喷洒控制方法，所述方法包括：通过设置在喷洒车上的传感器，监测所述喷洒车的行进路线附近是否有目标物出现；若有目标物出现，则调整所述喷洒车喷洒的控制参数，以避开所述目标物。在本申请实施例中，通过传感器监测喷洒车的进行路线附近是否有目标物即是否有行人或车辆出现，在有目标物出现，则及时调整喷洒的控制参数以避开目标物，实现避免行人或车辆被误喷洒到。结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，调整所述喷洒车喷洒的控制参数，包括：调整所述喷洒车上喷头喷洒的方向和/或调整喷头喷洒的频率。在本申请实施例中，在有目标物出现，则及时调整喷洒的喷洒方向，以主动避开目标物。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，调整喷头喷洒的方向，包括：根据所述目标物和所述喷洒车的相对位置关系，确定所述喷洒车沿当前喷洒方向喷洒到的区域中将要覆盖所述目标物的喷洒区域；调整所述喷头的摆动方向以规避所述喷洒区域，和/或控制喷洒到所述喷洒区域的喷头停止喷洒。在本申请实施例中，通过确定出哪些区域将要把目标物喷洒到，并控制喷头的摆动方向以规避所述喷洒区域和/或控制喷洒到喷洒区域的喷头停止喷洒，实现了更准确的规避目标物。结合第一方面或第一方面的第一种或第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，调整喷头喷洒的频率，包括：根据所述喷洒车与所述目标物之间的距离的变化，对应调整所述频率。在本申请实施例中，通过距离的变化，可以更灵活且适用的对喷洒频率进行调整。结合第一方面或第一方面的第一种到第三种中任一种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述传感器包括双目摄像头，且所述双目摄像头的拍摄方向朝向所述行进方向，监测所述喷洒车的行进路线附近是否有目标物出现，包括：获取所述双目摄像头当前各自拍摄的图像；确定出两张所述图像中的同一目标物；根据两张所述图像的视差，以及根据所述目标物在两张所述图像中的位置差异，计算出所述目标物在空间中相对于所述喷洒车的位置；判断所述位置是否位于所述行进路线附近。在本申请实施例中，由于基于双目摄像头的视差能够将二维的图像转换成三维的立体图像，那么基于此原理则可以利用两张图像的视差的还原出对象在空间的位置，实现了便捷的确定出目标物是否位于行进路线附近。结合第一方面或第一方面的第一种到第三种中任一种可能的实现方式，在第五种可能的实现方式中，所述传感器包括热成像传感器和激光雷达，所述热成像传感器的拍摄方向和所述激光雷达发射信号的方向相同且均朝向所述行进方向，监测所述喷洒车的行进路线附近是否有目标物出现，包括：获取所述热成像传感器当前采集的红外图像；通过分析所述红外图像中的红外特征，确定出所述红外图像中的目标物；确定出所述目标物的红外特征在所述红外图像中的所在区域；根据空间中从与所述所在区域中对应的区域反射回的所述信号，确定出所述目标物在空间中相对于所述喷洒车的位置；判断所述位置是否位于所述行进路线附近。在本申请实施例中，由于目标物的红外特征能够准确的反映该目标物的特点，而激光雷达反射回来的信号则可以确定出对应方向上是否有目标物，因此，将两者结合能够实现更准确的确定出目标物是否位于行进路线附近。第二方面，本申请实施例提供了一种喷洒车，包括：车本体；喷头，所述喷头设置所述车本体上；传感器，所述传感器安装在所述车本体的四周；控制器，所述控制器根据所述传感器采集的信息，以执行如第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的喷洒控制方法。结合第二方面，在第一种可能的实现方式中，所述喷头转动连接在所述车本体的前方，所述喷头相对于所述车本体沿预设角度摆动。在本申请实施例中，通过设置喷头相对于车本体沿预设角度摆动，使得喷洒车可以更灵活的喷洒到其需要喷洒的区域。结合第二方面，在第二种可能的实现方式中，所述喷头为多个，多个所述喷头安装在所述车本体的四周。在本申请实施例中，通过多个喷头安装在车本体的四周，使得喷洒车可以喷洒到更广阔的区域。第三方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括：接口；存储器，所述存储器用于存储程序；控制核心，所述控制核心用于调用并运行所述程序，以通过所述接口执行如第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的喷洒控制方法。第四方面，本申请实施例提供了一种具有计算机可执行的非易失程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码使所述计算机行如第一方面或第一方面任一种可能的实现方式所述的喷洒控制方法。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种喷洒车的结构示意图；图2为本申请实施例的第一应用场景图；图3为本申请实施例的第二应用场景图；图4为本申请实施例的第三应用场景图；图5为本申请实施例提供的一种喷洒车中控制器的结构框图；图6为本申请实施例提供的一种喷洒控制方法的流程图；图7为本申请实施例的第四应用场景图；图8为本申请实施例的第五应用场景图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。请参阅图1，本申请实施例提供了一种喷洒车10，该喷洒车10可以包括：车本体11、喷头12、传感器13以及控制器20。车本体11即是该喷洒车10的主体结构。本实施例中，作为示例性的结构，车本体11可以包括车壳111、设置在车壳111内的动力系统112、设置在车壳111上且被该动力系统112驱动的车轮113、设置在车壳111内的喷洒液存储罐114以及设置在车壳111内且控制喷洒液存储罐114内的喷洒液喷洒的电泵115。需要说明的是，根据应用场景需求的不同，本实施例中喷洒液的类型也有所不同。比如，若喷洒车10是用于进行城市消毒，那么喷洒液可以是消毒液；又比如，若喷洒车10是用于进行城市清洁，那么喷洒液可以是清水。本实施例中，喷头12可以设置在车本体11上且与电泵115连接，这样，电泵115从喷洒液存储罐114内抽取出的喷洒液则可以经由喷头12喷洒出。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种喷洒控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过设置在喷洒车上的传感器，监测所述喷洒车的行进路线附近是否有目标物出现；/n若有目标物出现，则调整所述喷洒车喷洒的控制参数，以避开所述目标物。/n

【技术特征摘要】
1.一种喷洒控制方法，其特征在于，所述方法包括：
通过设置在喷洒车上的传感器，监测所述喷洒车的行进路线附近是否有目标物出现；
若有目标物出现，则调整所述喷洒车喷洒的控制参数，以避开所述目标物。


2.根据权利要求1所述的喷洒控制方法，其特征在于，调整所述喷洒车喷洒的控制参数，包括：
调整所述喷洒车上喷头喷洒的方向和/或调整喷头喷洒的频率。


3.根据权利要求2所述的喷洒控制方法，其特征在于，调整喷头喷洒的方向，包括：
根据所述目标物和所述喷洒车的相对位置关系，确定所述喷洒车沿当前喷洒方向喷洒到的区域中将要覆盖所述目标物的喷洒区域；
调整所述喷头的摆动方向以规避所述喷洒区域，和/或控制喷洒到所述喷洒区域的喷头停止喷洒。


4.根据权利要求1-3任一权项所述的喷洒控制方法，其特征在于，调整喷头喷洒的频率，包括：
根据所述喷洒车与所述目标物之间的距离的变化，对应调整所述频率。


5.根据权利要求1-4任一权项所述的喷洒控制方法，其特征在于，所述传感器包括双目摄像头，且所述双目摄像头的拍摄方向朝向所述行进方向，监测所述喷洒车的行进路线附近是否有目标物出现，包括：
获取所述双目摄像头当前各自拍摄的图像；
确定出两张所述图像中的同一目标物；
根据两张所述图像的视差，以及根据所述目标物在两张所述图像中的位置差异，计算出所述目标物在空间中相对于所述喷洒车的位置；
判断所述位置是否位于所述行...

【专利技术属性】
技术研发人员：王董，
申请(专利权)人：新石器慧通北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11