一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；所述抓手驱动装置通过电动推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；所述变位驱动装置采用齿轮相互啮合驱动所述手指组件绕推杆轴线转动；搭载本抓手的无人机能够抓附在具有不同形状，不同表面的物体上，同时本抓手功耗低、噪声小和可控性好，可克服现有无人机续航时间短、隐蔽性差、巡检效率低等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置
本专利技术专利涉及无人机附属部件领域，具体涉及一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置结构设计部分。
技术介绍
在消防救援，搜索救援，环境检测等领域都需要收集环境信息，而采用人工进行巡检非常危险，而且效率低，实时性差，无人巡检具有成本低、效益高和隐蔽性强等诸多优势，更为适合担当起环境巡检这一重任。相较于地面移动机器人存在着机动性与作业范围受限的问题，空中无人巡检具有作业范围广、效率高、无时域限制、控制灵活等优势，但现有无人机巡检系统普遍存在续航能力低、易暴露，无法停靠等问题，极大地影响了效率。为此，研制便于携带、可吸附停靠(如树木、墙壁等)的微型无人巡检系统可以从根本上解决续航能力差、巡检效率低等问题，对提升巡检能力具有极其重要的实用价值和科学意义。为提高无人机的续航能力和作业能力，目前公认比较可行的解决办法就是让无人机能够停附，以维持长时间有效作业的能力。因此设计一种能适应不同表面，不同形状且具有一定负载能力的抓手结构对于飞行抓附的成功具有重要意义。本专利技术设计了一种无人机的仿生抓手结构，通过研本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，其特征在于：包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；/n所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；/n所述抓手驱动装置通过一推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；/n所述变位驱动装置采用齿轮副驱动所述手指组件绕推杆轴线转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，其特征在于：包括抓手驱动装置、变位驱动装置和围绕所述抓手驱动装置分布的多个手指组件；
所述手指组件包括手指座和铰接于所述手指座的手指体；
所述抓手驱动装置通过一推杆输出往复直线运动，所述推杆通过滑块摇杆机构驱动所述手指体摆动实现抓手的张开与闭合；
所述变位驱动装置采用齿轮副驱动所述手指组件绕推杆轴线转动。


2.根据权利要求1所述的一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，其特征在于：所述手指座包括外套于所述爪手驱动装置的座圈、固定于所述座圈的支撑臂以及设置于所述支撑臂上用于与所述手指体铰接的手指支架。


3.根据权利要求1所述的一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，其特征在于：所述手指体包括高弹性金属制作的筋条、设置于所述筋条内侧面的柔性贴合条以及设置于所述筋条外端的棘刺；所述柔性贴合条为具有多孔结构的硅胶条。


4.根据权利要求3所述的一种适用于飞行栖附机器人的抓取装置，其特征在于：所述手指体还包括固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：柏龙，王浩，陈晓红，邓玉鹏，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50