一种AGV车载雾化消毒系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV车载雾化消毒系统及方法，包括终端执行器和终端控制器，终端控制器与终端执行器通过无线数据收发模块连接；所述终端执行器包括AGV车载主体、电机、雾化盘主体、电磁吸盘、超声波测距模块、GPS定位仪、消毒液泵和IMU惯性测量单元；所述终端控制器包括显示操作器、数据处理器、数据存储器和数据采集系统。本发明专利技术构造简单，成本低廉，使用便利，安全可控，无需人工参与，可完成大量重复性劳动，具有高效的灭杀作用，可极大减轻劳动者强度，提高消毒杀菌效率，在紧急情况下，通过路径规划可以实现对整个空间进行观察和无死角的消毒，实现全自动安全的消毒杀菌目标。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV车载雾化消毒系统及方法
本专利技术涉及消毒杀菌
，具体为一种AGV车载雾化消毒系统及方法。
技术介绍
目前对于社区、高铁、航站楼、大型商场等人群密集的重点场所均采用人工喷洒消毒液的消毒杀菌方式，该方式虽在一定程度上起到杀菌消毒的效果但其存在以下缺点：(1)人工喷洒消毒方式需根据自身经验控制喷洒液量，会造成喷洒的不均匀性、重复性和遗漏性，往往达不到最佳的消毒杀菌效果。(2)随着新型冠状肺炎传染病的大规模爆发，人工喷洒消毒方式势必会造成劳动者强度急剧上升，且存在被感染病毒的风险，对劳动者造成不可预估的伤害。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无需人工参与、可完成大量重复性劳动的AGV车载雾化消毒系统及方法，满足了社区、高铁、航站楼、大型商场等人群密集场所的消毒，弥补了人工消毒方式的不足，减轻劳动者强度，提高了消毒杀菌的效率，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种AGV车载雾化消毒系统，包括终端执行器和终端控制器，所述终端控制器与终端执行器通过无线数据收发模块连接；所述终端执行器包括AGV车载主体、电机、雾化盘主体、电磁吸盘、超声波测距模块、GPS定位仪、消毒液泵和IMU惯性测量单元；所述AGV车载主体右下侧安置无线数据收发模块，AGV车载主体左下侧安置GPS定位仪，AGV车载主体右上侧安装IMU惯性测量单元，AGV车载主体左上侧安装有超声波测距模块；所述AGV车载主体的下部还设置有电磁吸盘座，电磁吸盘座的下表面呈矩形阵列状分布安装电磁吸盘，所述电磁吸盘座的上部安装电机，电机通过旋转轴连接雾化盘主体，雾化盘主体上连接软管，并通过软管处的丝扣连接至消毒液箱进液口，消毒液箱位于电磁吸盘的下方；所述消毒液箱的液腔内部左右各设置一组消毒液泵，在消毒液箱液腔内部中心处安装压力传感器；所述终端控制器包括显示操作器、数据处理器、数据存储器和数据采集系统，所述数据采集系统用于采集终端执行器传输的数据，并发送至数据存储器进行存储以及数据处理器进行处理，所述数据处理器与显示操作器连接，显示操作器用于控制AGV车载主体、电磁吸盘和雾化盘主体的工作状态。更进一步地，所述无线数据收发模块分别电性输入连接超声波测距模块、GPS定位仪、IMU惯性测量单元和压力传感器，无线数据收发模块电性输出连接数据采集系统中。更进一步地，所述数据采集系统包括数据采集模块，数据采集模块分别电性输入连接无线数据收发模块，数据采集模块分别电性输出连接A/D转换模块，A/D转换模块电性输出连接微处理器，微处理器电性输出连接数据传输模块，数据传输模块与显示操作器连接。更进一步地，所述微处理器为x86Liunx工控机。更进一步地，所述雾化盘主体包括雾化盘，所述雾化盘通过轮毂与旋转轴连接，在所述的雾化盘圆周表面均匀开设有喷嘴通孔，喷嘴通孔内安装有喷嘴。更进一步地，所述显示操作器为液晶显示器。本专利技术提供另一种技术方案：一种AGV车载雾化消毒系统的方法，包括以下步骤：S1：当数据采集系统工作时，数据采集模块对压力传感器、超声波测距模块、GPS定位仪和IMU惯性测量单元感应的数据进行采集，采集后的数据通过A/D转换模块进行数据转换处理，转换为便于微处理器识别和处理的形式，再通过数据传输模块传递给终端控制器；S2：终端控制器通过数据处理器对数据进行处理，处理后的数据发送至显示操作器，显示操作器通过无线数据收发模块与终端执行器通讯连接；S3：当终端执行器接收终端控制器中显示操作器传输的动作控制信号后，GPS定位仪对AGV车载主体行驶路线进行坐标定位，IMU惯性测量单元获取速度、加速度、位姿信息，超声波测距模块探测四周障碍物信息，发送警告并紧急制动，电磁吸盘控制信号通过显示操作器控制电磁吸盘进行工作，安装消毒液箱时，发送控制信号将消毒液箱紧紧吸附在电磁吸盘座上，再人工将软管连接至消毒液箱的进液口，拆卸消毒液箱时，停止控制信号传送，则消毒液箱与电磁吸盘座分离，再将软管与消毒液箱进液口松开，达到装卸消毒液箱的目的；S4：雾化管理信号通过显示操作器控制消毒液泵将消毒液由软管泵入雾化盘内部，再由雾化盘上的喷嘴将消毒液旋转喷出，对周遭环境进行消毒杀菌，压力传感器用于感应消毒液箱内部的消毒液压力值，进而可对消毒液量进行监控；S5：数据存储器对喷药区域的位置坐标信息进行存储，数据采集系统对无线数据收发模块传递来的位置坐标、运动信息进行采集，再由数据处理器对数据采集系统采集的数据内容进行优化和图表绘制，再通过显示操作器进行显示，便于使用者根据数据处理结果进行控制操作。更进一步地，S3中动作控制信号包括AGV小车运行控制信号、电磁吸盘控制信号和雾化管理信号，AGV小车运行控制信号为显示操作器控制AGV车载主体的位置坐标和运动信息。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术提供的一种AGV车载雾化消毒系统及方法，构造简单，成本低廉，使用便利，安全可控，无需人工参与，可完成大量重复性劳动，其次，整个AGV车载主体可对2019-nCoV、SARS、流感等高危传染性的病毒具有高效的灭杀作用，可极大减轻劳动者强度，提高消毒杀菌效率，在紧急情况下，通过路径规划可以实现对整个空间进行观察和无死角的消毒，实现全自动安全的消毒杀菌目标。附图说明图1为本专利技术的系统结构图；图2为本专利技术的系统模块图；图3为本专利技术的数据采集系统模块图；图4为本专利技术的雾化盘主体结构图。图中：1、AGV车载主体；2、GPS定位仪；3、无线数据收发模块；4、软管；5、超声波测距模块；6、IMU惯性测量单元；7、电磁吸盘；8、雾化盘主体；801、雾化盘；802、轮毂；803、喷嘴；9、消毒液泵；10、消毒液箱；11、压力传感器；12、电机；13、电磁吸盘座；14、旋转轴；15、显示操作器；16、数据处理器；17、数据存储器；18、数据采集系统；181、数据采集模块；182、A/D转换模块；183、微处理器；184、数据传输模块；19、终端控制器；20、终端执行器。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-2，本专利技术实施例中：提供一种AGV车载雾化消毒系统，包括终端执行器20和终端控制器19，终端控制器19与终端执行器20通过无线数据收发模块3连接。其中，终端执行器20包括AGV车载主体1、电机12、雾化盘主体8、电磁吸盘7、超声波测距模块5、GPS定位仪2、消毒液泵9和IMU惯性测量单元6；AGV车载主体1右下侧安置无线数据收发模块3，AGV车载主体1左下侧安置GPS定位仪2，AGV车载主体1右上侧安装IMU惯性测量单元6，AGV本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV车载雾化消毒系统，其特征在于，包括终端执行器(20)和终端控制器(19)，所述终端控制器(19)与终端执行器(20)通过无线数据收发模块(3)连接；/n所述终端执行器(20)包括AGV车载主体(1)、电机(12)、雾化盘主体(8)、电磁吸盘(7)、超声波测距模块(5)、GPS定位仪(2)、消毒液泵(9)和IMU惯性测量单元(6)；所述AGV车载主体(1)右下侧安置无线数据收发模块(3)，AGV车载主体(1)左下侧安置GPS定位仪(2)，AGV车载主体1右上侧安装IMU惯性测量单元(6)，AGV车载主体(1)左上侧安装有超声波测距模块(5)；所述AGV车载主体(1)的下部还设置有电磁吸盘座(13)，电磁吸盘座(13)的下表面呈矩形阵列状分布安装电磁吸盘(7)，所述电磁吸盘座(13)的上部安装电机(12)，电机(12)通过旋转轴(14)连接雾化盘主体(8)，雾化盘主体(8)上连接软管(4)，并通过软管(4)处的丝扣连接至消毒液箱(10)进液口，消毒液箱(10)位于电磁吸盘(7)的下方；所述消毒液箱(10)的液腔内部左右各设置一组消毒液泵(9)，在消毒液箱(10)液腔内部中心处安装压力传感器(11)；/n所述终端控制器(19)包括显示操作器(15)、数据处理器(16)、数据存储器(17)和数据采集系统(18)，所述数据采集系统(18)用于采集终端执行器(20)传输的数据，并发送至数据存储器(17)进行存储以及数据处理器(16)进行处理，所述数据处理器(16)与显示操作器(15)连接，显示操作器(15)用于控制AGV车载主体(1)、电磁吸盘(7)和雾化盘主体(8)的工作状态。/n...

【技术特征摘要】
1.一种AGV车载雾化消毒系统，其特征在于，包括终端执行器(20)和终端控制器(19)，所述终端控制器(19)与终端执行器(20)通过无线数据收发模块(3)连接；
所述终端执行器(20)包括AGV车载主体(1)、电机(12)、雾化盘主体(8)、电磁吸盘(7)、超声波测距模块(5)、GPS定位仪(2)、消毒液泵(9)和IMU惯性测量单元(6)；所述AGV车载主体(1)右下侧安置无线数据收发模块(3)，AGV车载主体(1)左下侧安置GPS定位仪(2)，AGV车载主体1右上侧安装IMU惯性测量单元(6)，AGV车载主体(1)左上侧安装有超声波测距模块(5)；所述AGV车载主体(1)的下部还设置有电磁吸盘座(13)，电磁吸盘座(13)的下表面呈矩形阵列状分布安装电磁吸盘(7)，所述电磁吸盘座(13)的上部安装电机(12)，电机(12)通过旋转轴(14)连接雾化盘主体(8)，雾化盘主体(8)上连接软管(4)，并通过软管(4)处的丝扣连接至消毒液箱(10)进液口，消毒液箱(10)位于电磁吸盘(7)的下方；所述消毒液箱(10)的液腔内部左右各设置一组消毒液泵(9)，在消毒液箱(10)液腔内部中心处安装压力传感器(11)；
所述终端控制器(19)包括显示操作器(15)、数据处理器(16)、数据存储器(17)和数据采集系统(18)，所述数据采集系统(18)用于采集终端执行器(20)传输的数据，并发送至数据存储器(17)进行存储以及数据处理器(16)进行处理，所述数据处理器(16)与显示操作器(15)连接，显示操作器(15)用于控制AGV车载主体(1)、电磁吸盘(7)和雾化盘主体(8)的工作状态。


2.如权利要求1所述的一种AGV车载雾化消毒系统，其特征在于：所述无线数据收发模块(3)分别电性输入连接超声波测距模块(5)、GPS定位仪(2)、IMU惯性测量单元(6)和压力传感器(11)，无线数据收发模块(3)电性输出连接数据采集系统(18)中。


3.如权利要求2所述的一种AGV车载雾化消毒系统，其特征在于：所述数据采集系统(18)包括数据采集模块(181)，数据采集模块(181)分别电性输入连接无线数据收发模块(3)，数据采集模块(181)分别电性输出连接A/D转换模块(182)，A/D转换模块(182)电性输出连接微处理器(183)，微处理器(183)电性输出连接数据传输模块(184)，数据传输模块(184)与显示操作器(15)连接。


4.如权利要求3所述的一种AGV车载雾化消毒系统，其特征在于：所述微处理器(183)为x86Liunx工控机。


5.如权利要求1所述的一种AGV车载雾化消毒系统，其特征在于：所述雾化盘主体(8)包括雾化盘(801)...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭家伟，韩飞坡，黄鲁，史淑芬，
申请(专利权)人：马鞍山学院，
类型：发明
国别省市：安徽;34