【技术实现步骤摘要】
消除检测死角的机器人
本专利技术有关一种清洁机器人,更特别有关一种可消除清洁机器人前进方向的检测死角以避免与障碍物碰撞的清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人已成为智慧家庭的众多家电制品中的重要产品之一。在使用图像传感器做为检测手段的清洁机器人中,由于图像传感器具有检测死角,运作时可能会有检测不到环境物体的情形。因此,这种清洁机器人在运作上的重要问题点之一,就是如何避免与环境中其他物体发生碰撞,以降低运作时发出的噪声并防止造成家具、装潢甚至装置本身的损伤。有鉴于此,有需要提出一种可消除前进方向的检测死角以避免碰撞障碍物的清洁机器人。
技术实现思路
本专利技术提供一种通过于清洁机器人前方投射彼此交错的垂直光区段,以消除前进方向的检测死角并避免碰撞障碍物的清洁机器人。本专利技术还提供一种可同时检测前方悬崖及障碍物的清洁机器人。本专利技术提供一种包含第一光源模块、第二光源模块、图像传感器以及处理器的清洁机器人。所述第一光源模块用于朝向行进方向投射第一光区段。所述第二光源模块用于朝向所述行进方向投射第二光区段,其中所述第一光区段及所述第二光区段是垂直的光区段并在所述清洁机器人前方的预定距离彼此交错。所述图像传感器用于获取包含所述第一光区段及所述第二光区段的图像帧。所述处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像计算物体深度。本专利技术还提供一种包含第一光源模块、第二光源模块、第三光源模块、图像传感器以及处理器的清洁机器人 ...
【技术保护点】
1.一种清洁机器人,该清洁机器人包含:/n第一光源模块,该第一光源模块用于朝向行进方向投射第一光区段;/n第二光源模块,该第二光源模块用于朝向所述行进方向投射第二光区段,其中,所述第一光区段及所述第二光区段是垂直的光区段并在所述清洁机器人前方的预定距离彼此交错;/n图像传感器,该图像传感器用于获取包含所述第一光区段及所述第二光区段的图像帧;以及/n处理器,该处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像计算物体深度。/n
【技术特征摘要】
20190128 US 16/258,6751.一种清洁机器人,该清洁机器人包含:
第一光源模块,该第一光源模块用于朝向行进方向投射第一光区段;
第二光源模块,该第二光源模块用于朝向所述行进方向投射第二光区段,其中,所述第一光区段及所述第二光区段是垂直的光区段并在所述清洁机器人前方的预定距离彼此交错;
图像传感器,该图像传感器用于获取包含所述第一光区段及所述第二光区段的图像帧;以及
处理器,该处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像计算物体深度。
2.根据权利要求1所述的清洁机器人,其中
所述第一光源模块及所述第二光源模块分时投射所述第一光区段及所述第二光区段,或
所述第一光源模块及所述第二光源模块同时投射所述第一光区段及所述第二光区段,且所述第一光区段及所述第二光区段具有不同的区段特征。
3.根据权利要求1所述的清洁机器人,其中所述第一光源模块包含:
第一光源,该第一光源受控于所述处理器而发光;以及
第一绕射光学组件,该第一绕射光学组件用于使所述第一光源所发出的光通过时产生所述第一光区段。
4.根据权利要求1所述的清洁机器人,其中所述第二光源模块包含:
第二光源,该第二光源受控于所述处理器而发光;以及
第二绕射光学组件,该第二绕射光学组件用于使所述第二光源所发出的光通过时产生所述第二光区段。
5.根据权利要求1所述的清洁机器人,其中所述处理器用于
计算所述第一线段图像与所述图像帧的第一边缘的第一距离,并根据所述第一距离判断第一物体距离,及
计算所述第二线段图像与所述图像帧的第二边缘的第二距离,并根据所述第二距离判断第二物体距离。
6.根据权利要求5所述的清洁机器人,还包含存储用于
记录所述第一距离与所述第一物体距离的第一相对关系,及
记录所述第二距离与所述第二物体距离的第二相对关系。
7.根据权利要求5所述的清洁机器人,其中
当所述图像帧中的所述第一线段图像具有两平行线段图像,且所述两平行线段图像的上方线段图像与所述第一边缘的所述第一距离小于所述两平行线段图像的下方线段图像与所述第一边缘的所述第一距离时,或
当所述图像帧中的所述第二线段图像具有两平行线段图像,且所述两平行线段图像的上方线段图像与所述第二边缘的所述第二距离小于所述两平行线段图像的下方线段图像与所述第二边缘的所述第二距离时,
所述处理器则判断所述行进方向前方的存在隧道。
8.一种清洁机器人,该清洁机器人包含:
第一光源模块,该第一光源模块用于朝向行进方向投射垂直的第一光区段;
第二光源模块,该第二光源模块用于朝向所述行进方向投射垂直的第二光区段;
第三光源模块,该第三光源模块用于朝向所述行进方向投射水平光区段;
图像传感器,该图像传感器用于获取包含所述第一光区段、所述第二光区段及所述水平光区段的图像帧;以及
处理器,该处理器用于根据所述图像帧中的所述第一光区段相关的第一线段图像及所述第二光区段相关的第二线段图像判断所述行进方向前方的悬崖,并根据所述图像帧中的所述水平光区段相关的第三线段图像计算物体...
【专利技术属性】
技术研发人员:林士钦,王维中,王国振,
申请(专利权)人:原相科技股份有限公司,
类型:发明
国别省市:中国台湾;71
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