扫地机的回充对准方法、装置及扫地机制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机，方法包括：执行回充动作；控制扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第一朝向角度；控制扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定扫地机的第二朝向角度；第二方向与第一方向相反；根据第一朝向角度以及第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据旋转角度控制扫地机进行旋转。该方式通过在完成回充动作之后，计算扫地机的旋转角度，按照旋转角度控制扫地机进行旋转，使得旋转之后的扫地机的充电极片能够与充电座极片对准。

【技术实现步骤摘要】
扫地机的回充对准方法、装置及扫地机
本专利技术涉及智能家居
，具体涉及一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。
技术介绍
扫地机回充是指扫地机自动定位充电座，并移动到充电座进行充电，扫地机回充是扫地机持续工作的重要保证。目前，业内常用的扫地机回充的具体做法是充电座发出信号，扫地机的接收器接收信号从而对充电座进行定位，扫地机移动到充电座的位置进行充电。但是，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：现有的扫地机都能够实现定位充电座并回到充电座，但存在扫地机的充电极片与充电座极片不能对准的问题。图2a示出了扫地机的充电极片与充电座极片为对准状态的示意图，图2b示出了扫地机的充电极片与充电座极片为非对准状态的示意图，由图可知，相比于对准状态，非对准状态下扫地机的充电极片与充电座极片的接触面积小，那么在非对准状态下进行充电会使接触部分电阻增大的，温度上升造成安全隐患，并且当受到轻微扰动时极片容易脱离接触。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的扫地机的回充对准方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的回充对准方法，包括：/nS0，执行回充动作；/nS1，控制所述扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第一朝向角度；/nS2，控制所述扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第二朝向角度；/n其中，所述第二方向与所述第一方向相反；/nS3，根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的回充对准方法，包括：
S0，执行回充动作；
S1，控制所述扫地机朝第一方向进行旋转，在朝第一方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第一朝向角度；
S2，控制所述扫地机朝第二方向进行旋转，在朝第二方向旋转的过程中，当检测到所述扫地机的充电极片与充电座极片的接触断开时，确定所述扫地机的第二朝向角度；
其中，所述第二方向与所述第一方向相反；
S3，根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度，根据所述旋转角度控制所述扫地机进行旋转。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一朝向角度以及所述第二朝向角度确定扫地机的旋转角度进一步包括：
将所述第一朝向角度与所述第二朝向角度的中间朝向角度确定为扫地机的目标朝向角度；
根据所述目标朝向角度与所述第二朝向角度之间的角度差确定扫地机的旋转角度。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述步骤S3之后，所述方法还包括：
判断所述扫地机是否满足预设的对准条件；
若否，则跳转执行步骤S0。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述判断扫地机是否满足预设的对准条件具体包括：
确定所述扫地机的第三朝向角度，判断所述第三朝向角度与所述目标朝向角度之间的角度差是否不大于预设角度阈值，若是，则判定扫地机满足预设的对准条件。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，在所述步骤S1之前，进一步包括：检测所述扫地机的充电极片与充电座极片是否稳定接触；
若是，则执行步骤S1；若否，则执行步骤S0。

...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘坤，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11