一种轮滑双足机器人制造技术

本实用新型专利技术属于机器人技术领域，具体涉及一种轮滑双足机器人，包括：腿支撑部，腿支撑部包括左腿、右腿和连接部，左腿和右腿的上端分别安装于连接部的两端；足功能部，足功能部的数量为两个，且每个足功能部均包括足部支架、第一舵机和滑动轮；两个足部支架分别安装于左腿和右腿的下方；滑动轮的数量为多个，且滑动轮中至少有一个轮毂电机，多个滑动轮分别安装于足部支架的底部；第一舵机安装于足部支架上，且输出轴与一个滑动轮连接；臀部动力箱，臀部动力箱安装在连接部上，其内部设置有控制装置，控制装置分别与轮毂电机和第一舵机电连接。上述机器人不仅结构简单，还能够在控制下运行且灵活性强，满足机器人的基本需求。

【技术实现步骤摘要】
一种轮滑双足机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种轮滑双足机器人。
技术介绍
科技的不断进步，使得人工智能离大众的生活越来越近，其中机器人就是其中的一个热点。但是当前阶段，大多数机器人只是简单的给电脑屏幕设置一个底座，如餐厅服务机器人、银行客服机器人等，并不具备模拟人形态的能力。人体动作的模拟主要包括上身动作的模拟和下身动作的模拟，其中因人的上身动作中力量较小，所以这些动作可以采用电机作为驱动机构，即上身的动作容易模仿；但人的下身，特别是两腿模仿较为困难，其中的难点主要表现在以下两个方面：1)动力问题，目前作为动力结构的电器件主要有发动机、电动机、气泵等，但是上述动力结构大多较为复杂导致体积较大，从而很难灵活控制，例如一个简单的抬腿动作，需要电机有1吨以上的扭矩才行，这还不包括身体的重量，这是现有的电子设备难以完成的；2)平衡问题，人体的平衡是由小脑完成的，人体的每一个动作，都是通过小脑数亿次的计算后在通过神经系统传递指令，进而让数以万计的肌肉群收缩舒张完成保持身体的平衡，这个也是目前科技水平无法通过模拟做到的。因此，基于上述原因，使得真正能够模拟人体形态的机器人上停留在玩具阶段，如中国专利文献CN201684415U。因此，如何实现机器人的人形动态模拟，尤其是下身的动作模拟依然是当前的难点。因此，针对以上不足，本技术急需提供一种轮滑双足机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种轮滑双足机器人，以解决现有技术中机器人下身模拟较为困难的问题。本技术提供的轮滑双足机器人，包括：腿支撑部，所述腿支撑部包括左腿、右腿和连接部，所述左腿和右腿的上端分别安装于所述连接部的两端；足功能部，所述足功能部的数量为两个，且每个所述足功能部均包括足部支架、第一舵机和滑动轮；两个所述足部支架分别安装于左腿和右腿的下方；每个所述足功能部中所述滑动轮的数量为多个，且至少有一个为轮毂电机驱动转动，多个所述滑动轮分别安装于所述足部支架的底部；所述第一舵机安装于所述足部支架上，且输出轴与所述滑动轮连接；臀部动力箱；所述臀部动力箱安装在所述连接部上，其内部设置有控制装置，所述控制装置分别与所述轮毂电机和所述第一舵机电连接。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，所述左腿和所述右腿均包括大腿支架和小腿支架；所述大腿支架的上端与所述连接部连接，所述小腿支架的下端与所述足部支架连接，所述大腿支架的下端与所述小腿支架的上端通过关节活页连接，适于使所述大腿支架和所述小腿支架能在限定的范围内转动。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，所述腿支撑部还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧的数量为多个，多个所述支撑弹簧均分为两组，两组所述支撑弹簧分别于均匀布设在两个所述关节活页的外周；每个所述支撑弹簧的上端与所述大腿支架连接，下端与小腿支架连接。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，每个所述足功能部中所述滑动轮的数量为四个，四个所述滑动轮分别通过两个轴桥两两连接；两个所述轴桥均安装于所述足部支架上，且其中一个所述轴桥的上端与所述第一舵机的输出轴连接。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，所述腿支撑部还包括活动螺杆组件，所述活动螺杆组件包括活动支架和活动杆；所述活动支架的数量为两个，包括安装板、支耳和连杆，所述安装板呈板状，适于安装于所述大腿支架的内侧；所述支耳竖立在所述安装板的上下两侧，适于安装所述连杆；所述活动杆的两端均设有长孔，所述长孔沿所述活动杆的方向设置，适于活动套装在所述连杆上。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，所述连接部为杆状，所述臀部动力箱上设有穿装孔，适于穿装于所述连接部上；所述臀部动力箱还包括第二舵机、牵引绳、法兰和回力弹簧，所述第二舵机安装于所述臀部动力箱内，且输出轴从所述臀部动力箱的前侧伸出；所述牵引绳的一端系于所述活动杆上，一端绕设于所述法兰上；所述法兰安装在所述第二舵机的输出轴上，适于随所述第二舵机的输出轴旋转以收放所述牵引绳，以带动所述臀部动力箱转动；所述回力弹簧的一端系于所述活动杆上，一端系于所述臀部动力箱的后侧，适于拉动所述臀部动力箱复位。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，所述臀部动力箱还包括第三舵机，所述第三舵机的输出轴从所述臀部动力箱的上侧伸出，适于安装腰部组件。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，还包括供电组件，所述供电组件的数量为两个，分别安装于两个所述大腿支架的内侧。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，还包括摄像头和红外线感应器，所述摄像头和所述红外线感应器分别设置在所述臀部动力箱的前侧面，并分别与所述控制装置电连接。如上所述的轮滑双足机器人，进一步优选为，所述控制装置包括舵机控制器、轮毂电机控制器、单片机板和微电脑棒；所述舵机控制器分别与所述第一舵机、第二舵机和第三舵机电连接，所述轮毂电机控制器与所述轮毂电机电连接，所述单片机板与所述红外线感应器电连接，所述微电脑棒与所述舵机控制器、轮毂电机控制器、单片机板、供电组件及摄像头电连接。本技术与现有技术相比具有以下的优点：本技术通过腿支撑部、臀部动力箱以及足功能部的设置模拟了机器人的下半身结构，其中足功能部包括足部支架、第一舵机和滑动轮，足部支架安装于左腿和右腿的下方，至少一个为轮毂电机且与第一舵机连接的多个滑动轮安装于足部支架下，多个滑动轮的设置使得机器人的平衡性好，而轮毂电机和第一舵机的设置则使得机器人能够在控制下运行且灵活性强，此外，上述机器人结构简单，但是基本上满足机器人的基本需求。附图说明图1为本技术中轮滑双足机器人的结构示意图；图2为本技术中足功能部的结构示意图；图3为本技术中轮滑双足机器人的电路图。附图标记说明：1-连接部，2-臀部动力箱，3-足部支架，4-滑动轮，5-第一舵机，6-轮毂电机，7-大腿支架，8-小腿支架，9-关节活页，10-支撑弹簧，11-活动支架，111-支耳，112-安装板，113-连杆，12-活动杆，13-长孔，14-第二舵机，15-法兰，16-牵引绳，17-第三舵机，18-红外线感应器，19-摄像头，20-供电组件。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。如图1-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮滑双足机器人，其特征在于，包括：/n腿支撑部，所述腿支撑部包括左腿、右腿和连接部，所述左腿和右腿的上端分别安装于所述连接部的两端；/n足功能部，所述足功能部的数量为两个，且每个所述足功能部均包括足部支架、第一舵机和滑动轮；两个所述足部支架分别安装于左腿和右腿的下方；每个所述足功能部中所述滑动轮的数量为多个，且至少有一个为轮毂电机驱动转动，多个所述滑动轮分别安装于所述足部支架的底部；所述第一舵机安装于所述足部支架上，且输出轴与所述滑动轮连接；/n臀部动力箱，所述臀部动力箱安装在所述连接部上，其内部设置有控制装置，所述控制装置分别与所述轮毂电机和所述第一舵机电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮滑双足机器人，其特征在于，包括：
腿支撑部，所述腿支撑部包括左腿、右腿和连接部，所述左腿和右腿的上端分别安装于所述连接部的两端；
足功能部，所述足功能部的数量为两个，且每个所述足功能部均包括足部支架、第一舵机和滑动轮；两个所述足部支架分别安装于左腿和右腿的下方；每个所述足功能部中所述滑动轮的数量为多个，且至少有一个为轮毂电机驱动转动，多个所述滑动轮分别安装于所述足部支架的底部；所述第一舵机安装于所述足部支架上，且输出轴与所述滑动轮连接；
臀部动力箱，所述臀部动力箱安装在所述连接部上，其内部设置有控制装置，所述控制装置分别与所述轮毂电机和所述第一舵机电连接。


2.根据权利要求1所述的轮滑双足机器人，其特征在于，所述左腿和所述右腿均包括大腿支架和小腿支架；所述大腿支架的上端与所述连接部连接，所述小腿支架的下端与所述足部支架连接，所述大腿支架的下端与所述小腿支架的上端通过关节活页连接，适于使所述大腿支架和所述小腿支架相对转动。


3.根据权利要求2所述的轮滑双足机器人，其特征在于，所述腿支撑部还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧的数量为多个，多个所述支撑弹簧均分为两组，两组所述支撑弹簧分别均匀布设在两个所述关节活页的外周；每个所述支撑弹簧的上端与所述大腿支架连接，下端与小腿支架连接。


4.根据权利要求3所述的轮滑双足机器人，其特征在于，每个所述足功能部中所述滑动轮的数量为四个，四个所述滑动轮分别通过两个轴桥两两连接；两个所述轴桥均安装于所述足部支架上，且其中一个所述轴桥的上端与所述第一舵机的输出轴连接。


5.根据权利要求4所述的轮滑双足机器人，其特征在于，所述腿支撑部还包括活动螺杆组件，所述活动螺杆组件包括活动支架和活动杆；所述活动支架的数量为两个，均包括安装板、支耳和连杆；所述安装板...

【专利技术属性】
技术研发人员：凡伟，
申请(专利权)人：凡伟，
类型：新型
国别省市：广东;44